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第2l卷第2期江苏理工学院学报Vo!．21。No．2
2015年4月JOURNALOFJIANGSUUNIVERSITYOFTECHNOLOGYAor．．2015
小型智能车自动驾驶系统设计
冀雯宇，范鑫，周迅，姜磊
(江苏理工学院汽车与交通工程学院，江苏常州213001)
摘要：基于单片机控制及传感器技术，实现小型汽车可自动寻迹行驶的功能，并且能够利用光电传感器检测
道路上的障碍，利用两个电机的差动调节，控制电动小汽车的自动避障、寻光及自动停车等过程。并对整个控制
软件进行设计以及调试，最终完成软件和硬件的融合，实现小型智能车自动驾驶的预期功能。
关键词：循迹避障；单片机；自动驾驶
中图分类号：U463．3文献标识码：A文章编号：2095—7394(2015)02—0023—04
0引言
无人自动驾驶车辆作为一种高效、安全、灵活的交通车辆，促进了交通行业的大力发展。实际研究证
明，将人放在路一车系统之外，可以相对降低事故率。近年来车辆无人驾驶作为智能交通的重要组成部
分，已逐渐成为研究的热点。无人驾驶技术中，智能小车发展快，应用广，从儿童玩具可推广到汽车工业。
目前，智能小车已基本可实现循迹避障等功能，现今大学生智能车设计大赛又在向声控系统发展。本课
题主要实现了小车的循迹避障自动驾驶功能。
1小型智能车自动驾驶原理
1．1小车自动避障的原理
红外线发射管、PSD与相应的计算电路构成了功能强大使用广泛的GP2D12红外线传感器，位置敏
感检测装置能够检测到光子在其上运动产生的微量移动，微米级的分辨率使得测量更精确。利用这一特
性，几何原理测距可由GP2D12传感器轻松实现]。光束由发射管发出，遇到障碍物再反射到PSD上，
如图1所示，两条光线与地面构成了等腰三角形，三角形的底边长度可由PSD测得，而两个底角的值由
发射管确定，可由此推算出高，也就是与障碍物的距离。
1．2小车循迹原理
用红外探测法循迹指的是小车在白色地面上跟随黑线行走，由于黑线和白色地面对光线的反射程度
不一样，可以根据接收到的反射光的强弱来寻找路线。
接收
收
基
作者简介：冀雯宇(1986一)，女，辽宁大连人，助理实验师，硕士，主要研究方向为自动驾驶；范鑫(1978一)，男，江苏赣
榆人，高级实验师，硕士，主要研究方向为汽车电子控制系统。
第2期徐旭松：ActRes互动式网络教学平台的开发与应用——江苏理工学院“工程制图，，教学改革实践87
EngineeringDDrraawwiinn．qgCOoUurseBasedonActRes
InteractiveNetworkTeachingPIatfOrm
XUXu—song
(SchoolofMechanicalEngineering，JiangsuUniversityofTechnology，Changzhou213001，China)
Abstract：Thenetworkteachinghasthecharacteristicsofflexible，convenient，communication．Itshighdegree
interactionhasbecomeanimportantmeanstoimproveteachingquality，whichwasconformedwihthteinquiry
learningandteachingviewsofhtenewnationalcurriculumstandrad．BasedonfullynaalysisofActResfRe—
moteEducationSolution)networkteachingplatformSmainmodules，htenetworkteachingresources，suchas
coursewareandself—testproblems，us
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