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第2章教授控制;上世纪80年代初，人工智能中教授系统思想和方法开始被引入控制系统研究和工程应用中。

教授系统能处理定性、启发式或不确定知识信息，经过各种推理来到达系统任务目标。教授系统为处理传统控制理论不足提供了主要启示，二者结合造成了教授控制这一方法。;2.1教授系统

2.1.1教授系统概述

1．定义

教授系统是一类包含知识和推理智能计算机程序，其内部包含某领域教授水平知识和经验，含有处理专门问题能力。;2．发展历史

分为三个时期：

(1)初创期（1965-1971年）

第一代教授系统DENLDRA和MACSMA出现，标志着教授系统诞生。其中DENLDRA为推断化学分子结构教授系统，由教授系统奠基人，Stanford大学计算机系Feigenbaum教授及其研究小组研制。MACSMA为用于数学运算数学教授系统，由麻省理工学院完成。;（2）成熟期（1972-1977年）：

在此期间斯坦福大学研究开发了最著名教授系统-血液感染病诊疗教授系统MYCIN，标志教授系统从理论走向应用。另一个著名教授系统-语音识别教授系统HEARSAY出现，标志着教授系统理论走向成熟。;（3）发展期（1978-现在）

在此期间，教授系统走向应用领域，教授系统数量增加，仅1987年研制成功教授系统就有1000种。

教授系统能够处理问题普通包含解释、预测、设计、规划、监视、修理、指导和控制等。当前，教授系统已经广泛地应用于医疗诊疗、语音识别、图象处理、金融决议、地质勘探、石油化工、教学、军事、计算机设计等领域。;2.1.2教授系统组成

;知识库;2.1.3教授系统建立;知识库包含各种功效模块，主要有知识查询、检索、增删、修改和扩充等。知识库经过人机接口与领域教授相沟通，实现知识获取。;2．推理机

推理机是用于对知识库中知识进行推理来得到结论“思维”机构。推理机包含三种推理方式：

（1）正向推理：从原始数据和已知条件得到结论；

（2）反向推理：先提出假设结论，然后寻找支持证据，若证据存在，则假设成立；

（3）双向推理：利用正向推理提出假设结论，利用反向推理来证实假设。

;3．知识表示

惯用知识表示方法为：产??式规则，框架，语义网络，过程。其中产生式规则是教授系统最流行表示方法。由产生式规则表示教授系统又称为基于规则系统或产生式系统。;产生式规则表示方式为：

IFETHENHWITHCF(E,H)

其中，E表示规则前提条件，即证据，它能够是单独命题，也能够是复合命题；H表示规则结论部分，即假设，也是命题；CF（CertaintyFactor）为规则强度，反应当前提为真时，规则对结论影响程度。;4．教授系统开发语言

（1）C语言，人工智能语言（如Prolog，Lisp等）；

（2）教授系统开发工具：已经建好教授系统框架，包含知识表示和推理机。在利用教授系统开发工具开发教授系统时，只需要加入领域知识。;5．教授系统建立步骤

（1）知识库设计

①确定知识类型：叙述性知识，过程性知识，控制性知识；

②确定知识表示方法；

③知识库管理系统设计：实现规则保留、编辑、删除、增加、搜索等功效。;（2）推理机设计

①选择推理方式；

②选择推理算法：选择各种搜索算法，如深度优先搜索、广度优先搜索、启发式优先搜索等。

（3）人─机接口设计

①设计“用户─教授系统接口”：用于咨询了解和结论解释；

②设计“教授─教授系统接口”：用于知识库扩充及系统维护。;第二节教授控制;教授控制（ExpertControl）是智能控制一个主要分支，又称教授智能控制。所谓教授控制，是将教授系统理论和技术同控制理论、方法与技术相结合，在未知环境下，仿效教授经验，实现对系统控制。;教授控制试图在传统控制基础上“加入”一个富有经验控制工程师，实现控制功效，它由知识库和推理机构组成主体框架，经过对控制领域知识（先验经验、动态信息、目标等）获取与组织，按某种策略及时地选取恰当规则进行推理输出，实现对实际对象控制。;二、基本原理;知识库;2．功效

（1）能够满足任意动态过程控制需要，尤其适合用于带有时变、非线性和强干扰控制；

（2）控制过程能够利用对象先验知识；

（3）经过修改、增加控制规则，可不停积累知识，改进控制性能；

（4）能够定性地描述控制系统性能，如“超调小”、“偏差增大”等；;（5）对控制性能可进行解释；

（6）可经过对控制闭环中单元进行故障检测来获取经验规则。;（2）教授系统处于离线工作方式，而教授控制要求在线获取反馈信息，即要求在线工作方式。;（2）控制、辨识、诊疗知识

①定量