四旋翼组005c04多飞行器.pdfVIP

摘要

四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，

从而控制飞行器的姿态和位置。

系统以R5F100LEA为四旋翼飞行器的主控制器，主要由电机模块、电机

驱动模块、姿态传感器模块、飞行高度测量模块、循迹模块、电源模块、电磁铁

模块组成。利用CMOS头进行循迹，检测出黑色指示线，使飞行器沿指定飞

行路线飞行。利用超声波传感器来检测飞行器与地面的距离，使飞行器定高并可

以从等高线间穿过。利用电磁铁来拾取和投放铁片。

本次设计，按照设计要求，展开多种方案的讨论，进行分模块化的软件与硬

件设计，利用了PID算法调节平衡，不断对系统进行优化，基本上完成了所有任

务。

关键字：四旋翼，R5F100LEA单片机，PID控制，定高，头循迹

目录

一、系统方案1

1.1控制模块的论证与选择1

1.2电机与驱动模块的论证与选择1

1.3姿态传感器模块的论证与选择1

1.4飞行高度测量模块的论证与选择1

1.5电源模块的论证与选择1

1.6循迹模块的论证与选择2

二、系统理论分析与计算2

2.1四旋翼飞行器原理的分析2

2.2PID控制算法2

2.2.1PID算法原理2

2.2.2PID的计算3

2.3循迹过程中的计算3

三、电路与程序设计3

3.1电路的设计3

3.1.1系统总体框图3

3.1.2控制模块电路原理图4

3.1.3循迹模块电路原理图4

3.2程序的设计4

3.2.1程序功能描述与设计思路4

3.2.2程序流程图5

四、测试方案与测试结果6

4.1测试方案6

4.2测试条件与仪器6

4.3测试结果及分析6

4.3.1测试结果6

4.3.2测试分析与结论7

五、结论与心得7

六、参考文献7

附录：电路原理图8

一、系统方案

本系统主要由控制模块、电机与驱动模块、姿态传感器模块、飞行高度测量模

块、电源模块、循迹模块、电磁铁模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。

1.1控制模块的论证与选择

使用R5F100LEA，R5F100LEA是瑞萨公司生产的一款单片机，采用64

引脚LQFP封装，64KB的ROM容量，拥有Flash器。适合在飞行器中使用。本

次设计采用该作为控制。

1.2电机与驱动模块的论证与选择

方案一：使用步进电机提供动力，采用继电器控制速度，通过开关的切换对

速度进行调整。步进电机不需要使用传感器就能精确定位，但其驱动能力有限。且

继电器可靠性不高、响应时间慢、机械结构易损坏。

方案二：使用无刷电机，采用无刷电调。采用1400KV的无刷电机，可以轻松

实现螺旋桨飞行任务，且无刷电机耗电小