自动控制原理PPT电子课件教案- 第四章 线性系统的根轨迹法.pptVIP

第四章线性系统的根轨迹法;4-1.根轨迹的概念;如图：;4-1-2.根轨迹与系统性能;4-1-3.闭环零极点与开环零极点间的关系;为反馈通路根轨迹增益；;由闭环传递函数

可见：;4-1-4根轨迹方程;4-2.绘制根轨迹的根本法那么;法那么2.根轨迹的分支数、对称性和连续性：

根轨迹的分支数与开环有限零点数m、开环有限极点数n中的大者相等，连续对称于实轴。;法那么3.当nm时，根轨迹当K*??的渐进线可由下式而定：;例4-1.设系统结构如图，试绘制其概略根轨迹。;(3).实轴上[-3，-2]内有一别离点d：;例4-2.设单位反响系统开环传递函数为：;-2;事实上，该根轨迹图在复平面上圆的一局部：设?+j?是复平面上根轨迹的一点，那么根据相角关系得：;法那么6.根轨迹的起始角与终止角：;2).根轨迹有4条分支：

始于0，-2.5，-0.5+j1.5，；

终于-1.5，-?，-2+j，-2-j；;4-3.广义根轨迹;;作以Ta为参数的根轨迹，Ⅱ，Ⅲ系统闭环特征方程为：;而系统Ⅰ仍为：