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标题新型高速大承载SCARA并联机构的研究及应用
摘要
SCARA并联机器人因其精度高、速度快等优点在工业机器人中快速崛起，
在食品医疗、电子信息、现代物流等领域中有广泛的应用前景。本文提出一种含
双平行四边形结构支链的新型SCARA并联机构(具有工作空间大、刚度和承载
力高等特点)，并对此机构的拓扑结构、运动学及其运动性能、刚体动力学及性
能等方面进行系统性分析。全文取得成果如下：
在拓扑结构方面，根据工程应用需求，采用线几何理论综合得到一系列可实
现SCARA运动的可行并联机构构型，由此选择出一种含双平行四边形结构支链
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