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森林环境下蛇形机器人视觉导航关键技术研究.pdf

森林环境下蛇形机器人视觉导航关键技术研究.pdf

    基于GIS的蛇形机器人视觉导航关键技术研究，论文提出了基于视觉SLAM的系统设计思路，并在此基础上进行了相应的硬件与软件优化，以应对森林环境下复杂的环境条件论文还讨论了强化学习的蛇形机器人导航策略，并成功实现了在未见过的森林环境下的精确导航

    摘要

    随着机器人技术的飞速发展，各种类型的机器人被相继开发出来，其

    中蛇形机器人因其在救援、医疗等领域的广泛应用而备受关注。蛇形机器

    人拥有多个高自由度（DOF）模块化关节，有助于它们改变形状并在高

    度混乱的环境中运动。而导航作为机器人领域的一项核心技术，是赋予机

    器人感知和行动能力的关键，但是因为蛇形机器人自身模块化机构控制的

    复杂性，导致蛇形机器人在复杂环境中的导航成为一项非常具有挑战性的

    任务。本文主要针对森林环境中蛇形机器人导航关键技术开展研究，包括

    同步定位与建图(Simultaneo

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