《自动控制原理（本）》 课件 第二章 线性系统的数学模型.pptx

;;2.1引言;例2.1如图所示为一RC网络，图中外加输入电压ui，电容电压uc为输出，求该系统的输入-输出描述。;2.2非线性微分方程的线性化;2.3传递函数;系统的阶数：;例2.2求例2.1系统的传递函数。;典型环节的传递函数;典型环节数学模型注意三点：;2.4控制系统结构图及其化简方法;1．环节的串联;;;例2.3;上述三种基本变换是进行方框图等效变换的基础。对于较复杂的系统,例如当系统具有信号交叉或反馈环交叉时,仅靠这三种方法是不够的。;等效变换原则：控制系统结构图作为一种数学模型，比较点或引出点移动前后不应该改变原系统中各个变量之间的定量关系。;测试：框图化简方法求该系统的传递函数。;2.5信号流程图;常用术语;常用术语;传输：通常在支路上标明前后两变量之间的关系，称为传输。;梅逊公式;式中，n为从源节点到汇节点之间前向通道的总数,Pk为第k条前向通道的传输。;例2.4试用梅逊公式求图示系统的传递函数;2.6基于MATLAB的控制系统仿真模型;本章思考题：