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Neurocomputing111(2013)184–189
ContentslistsavailableatSciVerseScienceDirect
Neurocomputing
journalhomepage:
ADSCandMLPbasedrobustadaptiveNNtrackingcontrol
forunderwatervehicle$
BaobinMiaoa,TieshanLia,n,WeilinLuob
aNavigationalCollege,DalianMaritimeUniversity,Dalian116026,
bCollegeofMechanicalEngineeringandAutomation,FuzhouUniversity,Fujian350108,
articleinfo
Articlehistory:Inthispaper,anoveladaptiveneuralnetwork(NN)controllerisproposedfortrajectorytrackingof
Received24September2012autonomousunderwatervehicle(AUV).Byemployingradialbasicfunctionneuralnetworktoaccount
Receivedinrevisedformformodelingerrors,thentheadaptiveNNtrackingcontrollerisconstructedbycombiningthedynamic
8December2012
surfacecontrol(DSC)andtheminimallearningparameter(MLP).Theproposedcontrollerguarantees
Accepted18December2012
thatalltheclose-loopsignalsareuniformultimatebounded(UUB)andthatthetrackingerrors
CommunicatedbyH.Zhang
Availableonline8February2013convergetoasmallneighborhoodofthedesiredtrajectory.Finally,simulationstudiesaregivento
illustratetheeffectivenessoftheproposedalgorithm.
Keywords:2013ElsevierB.V.
Autonomousunderw
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