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AGV系统调度策略在AutoMod仿真模

型中的实现

关于《AGV系统调度策略在AutoMod仿真模型中的实现》，是

我们特意为大家整理的，希望对大家有所帮助。

摘要：AGV系统在物料柔性搬运中是一个非常重要的环节。

如何准确评估AGV系统的运行效率，特别是在项目前期确定AGV

数量及路径优化，是非常重要的课题。本文建立了基于AGV实

际调度策略的仿真模型，为评估AGV系统运行效率提供了实用

的仿真方法。

下载论文网/2/view-547491.htm

关键词：仿真、AGV、效率坪估、AutoMod

随着自动化物流技术的逐步推广，AGV(自动搬运小车)系统

的应用领域越来越广泛。与此同时，由于商业保密、系统运行不

确定等原因，关于AGV效率评估方面的研究到目前为止还是一

片空白。

由于缺乏相关的理论研究支持，用于评估AGV效率的手段

也比较缺乏。目前主要有两种评估方法：一是采用计算手段，但

得到的结果比较粗放，准确性较差，而且数据太少，不足以全面

评估AGV的效率；二是采用仿真手段，目前主流应用于物流领

域的仿真软件如AutoMod、FlexSim、EMPlant等均提供了类似的

调度策略，但各软件生产商均没有针对AGV的实际应用环境、

车辆管理策略、交通管理策略、任务调度策略等进行仿真技术及

方法的开发应用，只具备一些基础性的调度策略，因此导致AGV

系统仿真模型在一定程度上存在与实际情况不相吻合的问题，造

成仿真结果偏差大，对系统设计和设备配置的指导意义较差，而

需要更多地依靠经验数据和计算结果。

针对这一现状，亟需运用仿真软件生产厂商提供的各种内部

函数和接口，建立符合AGV实际运行要求的调度策略模型，通

过仿真软件的应用者编制相应策略，为实现实际调度仿真提供可

能。本文提出的基于AutoMod仿真软件实现的AGV调度策略仿

真模型，就是针对AGV系统效率评估提出的一种有效解决方案。

AGV系统调度策略的仿真建模方法

1建模中采用的几个概念

以下几个为系统常量，整个系统内所有AGV小车均取同一

固定值。

(1)绑定连接距离：指任务接货点与小车绑定连接时的距离，

当大于该值时为松散连接，否则为绑定连接。松散连接可变更，

绑定连接不可变更。

(2)额定运行时长：指小车充电完成后，到需要再次充电的运

行时间长度最小值。当小车检测到自身运行时长大于等于额定运

行时长时，即需要到充电点进行充电，充电完成后才能接受新的

任务，或继续执行原有任务。

(3)充电时长：指小车每次充电的时间长度。

2AGV小车状态的定义

AGV小车状态定义为以下几种：休息、接货前走行I(任务与

小车松散连接)、接货前走行Ⅱ(任务与小车绑定连接)、接货、送

货前走行、送货、空闲回休息点走行、充电等待回休息点走行、

充电等待、充电前走行、充电，分别命名为AGV小车状态0～10。

3AGV小车状态的变更

采用自定义属性记录小车状态，是整个AGV系统调度策略

建模的基础，下面采用跟踪小车流程的方法解释状态变更。

在一般流程中，AGV小车的状态包括：

(1)仿真开始后，所有小车均在休息点待命，小车状态均为0。

(2)当有物料到达AGV接货点时，呼叫最近的可接货小车来

接货。此时，如果被呼叫小车距离物料接货点小于等于绑定连接

距离时，置小车状态为2，否则为1；当被呼叫小车行驶到小于

等于绑定连接距离后，小车状态为2。

(3)当小车到达接货点开始接货时，状态为3。

(4)当小车接货完成准备开始卸货前走行时，状态为4。

(5)当小车到达卸货点开始卸货时，状态为5。

(6)当小车卸货完成后，有以下几种情况：

如果当前运行时长小于额定运行时长，且没有接货任务，置

小车状态为6，与最近的休息点连接并向休息点走行；如果有接

货任务，置小车状态为1或2，向对应任务接货点走行。

如果当前运行时长大于等于额定运行时长，置小车状态为9，

与最近的充电点连接并向充电点走行。

(7)当小车到达休息点后，状态为O。

(8)当小车到达充电点后，状态为10；充电完成后，再查找

有没有未处理的接货任务，如果有，