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我国焊接机器人应用现状及关键技术概

述

摘要：焊接机器人是智能化焊接制造的关键装备，在制造业转型升级向智能

制造发展的当下，其重要性不言而喻。结合我国焊接机器人应用情况，分析了焊

接机器人技术发展现状、市场发展现状、行业应用现状及我国焊接机器人行业发

展的痛点问题，并对焊接机器人的本体技术、焊接电源技术、传感技术、协调运

动控制技术、离线编程与仿真技术以及系统集成技术等关键技术做了简要概述。

有助于全面展现我国焊接机器人应用现状，为我国焊接机器人技术与产业发展提

供参考。

关键词：焊接机器人；智能制造；制造业转型升级；焊接关键技术

1焊接机器人技术发展现状

在近现代全球市场中，制造行业面临区域或国际竞争日趋激烈，以提高生产

效率、生产质量及市场反应速度，降低生产成本为目标的制造业转型升级越来越

受重视。在此背景下，使用灵活、可精准重复执行生产动作，能够代替对人员操

作熟练程度要求较高的焊接自动化设备成为越来越多的科研机构研究焦点。1952

年全球首台数控机床诞生，应用于数控机床的多轴控制技术、伺服技术、精密减

速机技术得到了长足发展，在数控技术的基础上，GeorgeCharlesDevol于1954

年申请了全球第一个工业机器人专利。

此后工业机器人不断进化，在20世纪60年代，受控制技术、电机技术、传

感器技术、微电子与计算机技术和精密机械制造等技术发展推动，以及大规模生

产需求、柔性化生产需求的影响，工程师们逐渐将研究焦点转移到工业机器人上。

从20世纪60年代焊接机器人诞生到现在，焊接机器人的研究经历了示教再

现型、低智能型、智能型三个阶段。其中示教再现型机器人执行示教程序进行呆

板的重复性工作，该类型机器人对焊接工件的一致性要求较高，对多变的外部环

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境适应性较差，对于结构不稳定易变形工件一般要求在组对工装上进行焊接。低

智能型焊接机器人在示教再现型机器人的基础上集成各种传感技术，如电弧传感、

激光传感、视觉传感等，可获得一定的环境感知能力，在示教程序的基础上，可

根据工件焊缝位置偏差及焊接尺寸偏差做出焊接路径及焊接工艺参数的实时调整，

从而保证焊接质量。该类型机器人一般对焊接工件尺寸偏差有要求，对超出技术

要求的工件变化难以保证焊接质量，因此被称为低智能机器人，值得关注的是该

类型机器人的编程方式也有了较大突破，对于一些简单工件可实现离线编程或自

主编程。智能型焊接机器人是在以数据和信息处理为核心的数字制造系统的基础

上，融合智能感知、智能规划、智能控制等技术，构成以知识和推理为核心的智

能焊接系统。该系统通过与智能技术、工艺数字化技术等先进技术融合，实现了

面向不同作业场景、作业任务、作业工艺，实现工件智能化扫描、三维建模、焊

缝识别、焊缝提取、焊接工艺自主生成、焊接路径自主规划、焊接过程焊缝实时

跟踪、焊接熔池状态实时监控等智能化焊接功能。

2焊接机器人关键技术

2.1工业机器人本体技术

工业机器人本体技术是焊接机器人技术的基础，该技术的核心主要体现在精

密减速器技术、伺服驱动技术及机器人控制技术。工业机器人精密减速器包括RV

减速机和谐波减速机两种，由于其制造技术难度大，对基础材料的性能、轴承、

齿轮加工装配的精度要求极高，该部件的制造能力体现的是一个国家制造业的整

体水平，国产减速机的精度、质量稳定性、使用寿命等关键技术指标与进口精密

减速机差距较大。伺服驱动器在动态性能、单位体积扭矩、运动精度控制及功率

密度上和进口品牌产品存在