机器人焊接技术教案-教学文稿.pptVIP

机器人焊接技术

第二部分张广军教授

讲课内容2第五章机器人遥控焊接（4学时）遥控焊接概念、现状、运动控制、关键技术、实例第六章焊接机器人的应用（4学时）概述、应用基础、配置、系统集成、实例、增材制造

3第五章机器人遥控焊接技术第一节概述（1学时）第二节遥控焊接的运动控制方法（1学时）第三节?遥控焊接中的关键技术（1学时）第四节?遥控焊接实例（1学时）

第一节概述4遥控焊接1.遥控焊接的背景辐射环境：核电站水下检测：检测和修理航空领域：火星探索化工和石油工程外科手术救火自然灾害共同特点：对人危险或人达不到的环境；还需要焊接、检验、维修等操作。

第一节概述5遥控焊接1.遥控焊接的背景大陆仍有28台机组处于建设中，总装机容量达3156万千瓦。到2030年非化石能源占一次能源消费比重提高到20%左右2013年核电发电量占全国发电量的2.11%

第一节概述6遥控焊接1.遥控焊接的背景2004年，日本关西电力公司的美滨核电站3号机组涡轮室发生蒸气泄漏。涡轮机房内直径约50厘米的配水管道出现漏洞。2008年，日本受日本西北部16日发生的强地震影响，刈羽核电站发现50起故障，包括火灾、水和油料泄漏以及管道破损。2005年，英国塞拉菲尔德核电站下属的索普核燃料再处理厂发生严重的核泄漏事故，约83立方米、20吨放射性物质沿着破裂的管道流出

第一节概述7遥控焊接2.遥控焊接的概念自动焊接:人仅参与设定参数、启动、停止自动设备，用焊接装置完成全部预定焊接操作。自主焊接:人不参与控制而焊接过程中设备又能够根据具体情况自行调整控制参数。遥控焊接:使比较成熟的机器人技术与人的智能相结合。这样的焊接系统可以发挥人的焊接经验和技术，灵活性强。遥控焊接既有别于僵硬的专用设备焊接又有别于理想的机器人自主焊接。严格含义的遥控焊接应该是有人参与焊接过程，这样焊接系统具有相当的柔性，从而更具对环境的适应性。“人不进入现场的焊接”，“人”+“机器人”的焊接。

第一节概述8遥控焊接2.遥控焊接的概念目前机器人的智能水平难以完成非结构化环境的全自主焊接机器人遥操作的研究目前主要集中在空间环境、水下环境、核环境下的抓取、装配等领域遥控焊接的特点要求采用遥操作操作复杂,控制参数多,需要高操作技能焊接过程要求较高的跟踪精度焊枪和工件表面没有接触，不能采用力觉传感信息反馈依赖视觉，而弧光影响视觉反馈效果需要研究以灵活操作性能的焊接机器人为中心的焊接遥操作

第一节概述9遥控焊接2.遥控焊接的概念现场硬件运动生成方法人的作用使用条件特点状态专用自动设备自动不参与简单接头,工件批量仅用于生产应用?操作器＋专用设备操作器放置专用设备产生事先调整操作器简单接头仅用于维修特定接头应用操作器宏观运动，专用设备微观调整控制专用设备接头可有一定变化略具灵活性个别应用?操作器＋通用工具示教再现遥控示教通用效率低研究全人工遥控掌握焊枪通用可发挥人的技术研究部分自主部分运动控制通用发挥人机各自特长研究机器人＋通用工具全自主不参与通用理想系统研究

第一节概述10遥控焊接2.遥控焊接的概念远距离控制机器人操作，操作者在本地端的人机接口发送指令，通过通讯系统传给远端机器人系统，使现场的事物发生运动变化感知交互

第一节概述11遥控焊接3.遥控焊接的发展机器人遥操作的发展分为三个阶段：主从遥操作，监控遥操作和临场感遥操作。主从遥操作的传感和控制由操作者本身掌握，其包含在底层控制环中参与控制全过程20世纪50年代，第一台主从遥控机械手在美国Argonne实验室诞生监督控制把主从遥操作的一个控制环分解为外环与内环1993年，T.B.Sheridan提出大时延下采用监控遥操作的解决方案。Backes给出机器人遥操作的监督控制与共享控制的实现方法。20世纪80年代，提出临场感概念和实现方法，能够使操作者在本地端产生“身临其境”的感觉。80年代中后期，出现了带立体视觉显示和力反馈手套的临场感遥操作系统

第一节概述12遥控焊接3.遥控焊接的发展1954年，美国ANL伺服型主从遥操作机械手1945年美国ANL操纵加热室中放射性核燃料第一套主从遥操作机械手机械式伺服式

第一节概述13遥控焊接3.遥控焊接的发展项目1：德国宇航中心(DLR)的空间机器人搭载实验(ROTEX)系统由G.Hirzinger等实现关键技术包括：立体视觉显示预测图形仿真二级建模技术基于传感器的预测编程遥编程共享控制ROTEX空间机器人实验系统的控制结构（1993）ROTEX的成功为后来的遥操作机器人系统研究奠定了理论及实验基础

第一节概述14遥控焊接3.遥控焊接的发展项目2：美国能源