惯性导航概述---惯性导航概述.pptVIP

bvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvb第一讲惯性导航概述惯性导航系统一、导航基本概念二、惯性导航的基本原理三、惯性导航的应用与发展教学内容定义:将载体从一个位置引导到另一个位置的过程。要素:即时位置(坐标)、航行速度、航行方位(航向)、姿态、高度、距目标点的待飞距离、待飞时间、偏航距等。导航基本概念分类：按载体分陆地导航航天导航舰船导航航空导航惯性导航多普勒雷达导航卫星导航天文导航地形辅助导航按技术分无线电导航组合导航导航基本概念基本概念利用惯性测量元件（陀螺、加速度计）测量载体相对惯性空间的角运动参数和线运动参数，在给定运动初始条件下，经导航解算得到载体速度、位置及姿态和航向的一种导航方法。惯导基本原理加速度分解及速度参数计算惯导基本原理位置参数计算惯导基本原理基本原理惯导基本原理★导航依据→牛顿第二定律（惯性系）★导航方法→基于加速度的积分推算★导航精度→加速度的精确测量基本结论惯导基本原理★自主性强、隐蔽性好★抗干扰力强、适用条件宽★导航参数丰富、数据更新率高？导航误差随时间积累、平面导航而不是立体导航（高度通道发散）主要特点惯导基本原理基本组成惯导基本原理IMUCDUMSU课程教学内容介绍惯性级加速度计基本原理、性能指标、基本结构、再平衡回路惯性级陀螺仪基本原理、性能指标、挠性陀螺、激光陀螺惯性导航基础基本概念、导航参考基准描述、导航坐标系惯性平台平台作用、工作原理、控制回路分析、平台结构课程教学内容介绍惯性导航原理舒勒回路、导航方程、力学编排方程惯性导航误差误差来源、误差方程、误差特性惯性导航初始对准对准任务、对准过程、对准原理课程教学内容介绍捷联式惯导原理数学平台、导航位置方程、姿态速率方程、对准原理、余度技术发展过程系统：平台式、捷联式、惯性/卫星组合式元件：液浮陀螺、静电陀螺、挠性陀螺、光学陀螺惯性导航的发展发展趋势系统：惯性/多信息组合导航系统元件：微机电陀螺、微光机电陀螺、原子陀螺原理很简单→加速度推算信息很丰富→速度、位置、姿态、航向优势很突出→自主、隐蔽，全时空、全天候技术很复杂→多学科、多技术，机电一体化用途很广泛→陆、海、空、天造价很昂贵→几十至几百万维护很便捷→趋于免维护发展很迅猛→超高精度导航课堂小结说明惯性导航的基本原理及特点作业思考题*bvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvbbvbvbvb*