2024年机器人课程考试复习题库.docx

机器人課程复习

一、名詞解释

工作空间：工业机器人执行任务時，其腕轴交点能在空间活动的范围

刚体自由度：物体可以对坐标系进行独立运动的数目

机器人的自由度：机器人末端构件所具有的独立运动的数目。

机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。

机器人运动学正、逆问題：

机器人正动力学问題已知机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹。

机器人逆动力学问題已知机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹，求机器人各关节驱动力或力矩。

雅可比矩阵：研究机器人操作空间速度与关节空间速度间的线性映射关系既雅克比矩阵

机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称為运动学。

机器人动力学：机器人各关节变量对時间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，既机器人机械系统的运动方程。

PWM驱动：脉冲宽度调制（PulseWidthModulation）驱动

直流伺服电机的调整特性：是指转矩恒定期，电动机的转速随控制电压变化的关系。

直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的給定角速度与带额定负载時的实际角速度之差，与給定转速之比。

示教再現：一种可反复再現通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。示教有直接示教和间接示教两种措施。直接示教是操作人员使用插入机器人手臂内的操作杆，按給定运动次序示教动作内容，机器人自动把次序、位置和時间等详细数值记录在存储器中。再現時，依次读出存储的信息，反复示教的动作过程。间接示教是采用示教盒(或称示教器)示教。操作者通过示教盒按键操纵完毕空间作业轨迹点及其有关速度等信息的示教，然后用操作盘对机器人語言命令进行顾客工作程序的编辑，并存储在示教数据区。再現時，机器人的计算机控制系统自动逐条取出示教命令与位置数据，进行解读、运算并作出判断，将多种控制信号送到对应的驱动系统或端口,使机器人忠实地再現示教动作。

PID控制：指按照偏差的比例（P,proportional）、积分（I,integral）、微分（D,derivative）进行控制。

脱机编程：指用机器人程序語言预先进行程序设计，而不是用示教的措施编程。

二、填空題

1、机器人按机构特性可以划分為（关节机器人）和（非关节机器人）两大类。

2、机器人系统大体由（驱动系统）、（机械系统）、（感知系统）和（人机交互系统、机器-环境交互系统、控制系统等部分构成。

3、机器人的反复定位精度是指（机器人末端执行器為反复抵达同一目的位置（理想位置）而实际抵达位置之间的靠近程度）。

4、齐次坐标[0010]T表达的内容是z方向。

5、机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。

6、假如机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆長度為零。

7、常用的建立机器人动力学方程的措施有牛顿和拉格朗曰。

8、6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数。

9、机器人的驱动方式重要有（液压）、（气动）和（电动）三种。

10、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

11、机器人控制系统按其控制方式可以分為程序控制方式、适应性控制方式和人工智能控制方式。

三、选择題（4选1）

1、机器人三原则是由谁提出的。（D）

（A）森政弘（B）约瑟夫·英格伯格（C）托莫维奇（D）阿西莫夫

2、現代机器人大军中最重要的机器人為：（A）

（A）工业机器人（B）军用机器人（C）服务机器人（D）特种机器人

3、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）

（A）位置与速度（B）姿态与位置（C）位置与运行状态（D）姿态与速度

4、运动学重要是研究机器人的：（B）

（A）动力源是什么（B）运动和時间的关系（C）动力的传递与转换（D）运动的应用

5、动力学重要是研究机器人的：（C）

（A）动力源是什么（B）运动和