Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s70_Quattro_s70_工业机器人网络通信.docx

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Quattros70工业机器人网络通信

网络通信基础

在网络通信中，Quattros70工业机器人与外部设备进行数据交换和控制指令的传输。这种通信可以是机器人与控制计算机之间的通信，也可以是机器人与传感器、执行器等外围设备之间的通信。了解网络通信的基础知识对于有效控制和管理机器人至关重要。

1.1网络通信协议

Quattros70支持多种网络通信协议，包括TCP/IP、ModbusTCP、EtherNet/IP等。每种协议都有其特定的应用场景和优势。

TCP/IP协议

TCP/IP（传输控制协议/因特网互联协议）是最常用的网络通信协议之一。它提供了一种可靠的、面向连接的通信机制，适用于需要高可靠性和数据完整性的应用场景。

客户端-服务器模型：TCP/IP通信通常基于客户端-服务器模型。机器人可以作为服务器端，接收来自客户端的连接请求和数据；也可以作为客户端，连接到服务器端并发送数据。

端口：每个TCP/IP连接都有一个唯一的端口号，用于标识不同的通信服务。

ModbusTCP协议

ModbusTCP是一种基于TCP/IP的工业协议，广泛用于工业自动化设备之间的通信。它简单易用，支持读写寄存器数据，适用于实时数据交换。

寄存器：ModbusTCP使用寄存器（Register）来存储数据。每个寄存器都有一个地址，可以通过地址读取或写入数据。

功能码：ModbusTCP使用功能码（FunctionCode）来指定操作类型，如读取输入寄存器、写入单个寄存器等。

EtherNet/IP协议

EtherNet/IP（以太网工业协议）是一种开放的工业网络协议，适用于需要高速数据传输和实时控制的应用场景。它支持多种通信模式，包括显式消息和隐式I/O通信。

隐式I/O通信：用于实时数据交换，如传感器数据的读取和执行器的控制。

显式消息：用于配置和诊断，如读取设备状态或发送控制命令。

1.2网络配置

在进行网络通信之前，需要对Quattros70机器人的网络进行配置。这包括设置IP地址、子网掩码、默认网关等。

设置IP地址

通过控制面板设置：

进入机器人控制面板。

选择“网络设置”选项。

输入所需的IP地址、子网掩码和默认网关。

通过命令行设置：

使用Adept的命令行工具adeptshell。

输入命令setip，按照提示设置IP地址。

#设置IP地址

setip192.168.1.100255.255.255.0192.168.1.1

配置网络接口

Quattros70通常配备多个网络接口（如以太网接口）。需要根据实际需求配置这些接口。

通过控制面板配置：

进入机器人控制面板。

选择“网络接口”选项。

配置所需的网络接口，如启用/禁用、设置速度等。

通过命令行配置：

使用adeptshell。

输入命令setnet，按照提示配置网络接口。

#配置网络接口

setneteth0100

1.3网络通信编程

在Quattros70上进行网络通信编程，可以通过Adept的编程环境AdeptV+或使用第三方开发工具（如C++、Python等）实现。

使用AdeptV+进行TCP/IP编程

AdeptV+是Adept提供的编程环境，支持多种通信功能，包括TCP/IP通信。

创建TCP服务器：

使用tcpserver函数创建一个TCP服务器。

使用accept函数接受客户端连接。

使用read和write函数进行数据读写。

//创建TCP服务器

tcpserver(192.168.1.100,5000,10)

//接受客户端连接

intconn=accept(0)

//读取客户端数据

stringdata=read(conn,1024)

//写入数据到客户端

write(conn,Hello,Client!)

//关闭连接

close(conn)

创建TCP客户端：

使用tcpclient函数创建一个TCP客户端。

使用connect函数连接到服务器。

使用read和write函数进行数据读写。

//创建TCP客户端

tcpclient(192.168.1.100,5000)

//连接到服务器

intconn=connect()

//写入数据到服务器

write(conn,Hello,Server!)

//读取服务器数据

stringdata=read(conn,1024)

//关闭连接

close(conn)

使用Pyth