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机器人技术测试试卷

班级：学号：姓名：分数：

一、填空题（1分*10=10分）

1、世界上第一台机器人于1954年诞生于美国，被称为世界第一的“机器

人王国”是日本国。

2、大多数的机器人有四个共同的主要部件：1）机械部分，2）一个或多个

传感器，3）控制器，4）驱动源。

3、要使机器人拥有智能，对环境变化做出反应，首先，必须使机器人具有

感知环境的能力，用传感器采集信息是机器人智能化的第一步；其次，如何采取

适当的方法，将多个传感器获取的环境信息加以综合处理，控制机器人进行智能

作业，则是提高机器人智能程度的重要体现。

4、机器人的的视觉应用可以大致分为3类：视觉检验，视觉导引和过程控

制，以及近年来迅速发展的移动机器人视觉导航。其应用领域包括电子工业、汽

车工业、航空工业，以及食品和制药等各个工业领域。

二、选择题（2分*5=10分）

1．当代机器人大军中最主要的机器人为：(1)

1)．工业机器人2)．军用机器人3)．服务机器人4)．特种机器人

2．一个刚体在空间运动具有几个自由度？(4)

1)．3个2)．4个3)．5个4)．6个

3．手部的位姿是由哪两部分变量构成的？(2)

1)．位置与速度2)．姿态与位置3)．位置与运行状态4)．姿态与速度

4．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨

别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_____3____。

1)．精度2)．重复性3)．分辨率4)．灵敏度

5．测速发电机的输出信号为(1)

1)．模拟量2)．数字量3)．开关量4)．脉冲量

三、名词解释题：（3分*5=15分）

1.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。

2.虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构

上允许的任意位移（虚位移）施力所作功之和为零。

3.直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载

时的实际角速度之差，与给定转速之比。

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4.压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元

件。

5.图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。

四、简答题：（5分*5=25分）

1.机器人学主要包含哪些研究内容？

答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1)空间机构学；(2)机器人运动学；

(3)机器人静力学；(4)机器人动力学；(5)机器人控制技术；(6)机器人传感

器；(7)机器人语言。

2.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？

答：拉格朗日运动方程式一般表示为：



dLL

τ





dtqq



式中，q是广义坐标；τ是广义力。L是拉格朗日算子，表示为

LKP

这里，K是动能；P是位能。

3.机器人控制系统的基本单元有哪些？

答：构成机器人控制系统的基本要素包括：(1)电动机，提供驱动机器人运动

的驱动力。(2)减速器，为了增加