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基于改进前馈逆补偿的电液加载试验系统力跟踪控制研究

郭晨策;侯冬冬;沈刚

【期刊名称】《《液压与气动》》

【年(卷),期】2019(000)008

【总页数】8页(P89-96)

【关键词】力加载;速度反馈;模型辨识;逆模型;内模控制

【作者】郭晨策;侯冬冬;沈刚

【作者单位】中船重工海为郑州高科技有限公司河南郑州450000;中国船舶重工

集团公司第七一三研究所河南郑州450000;中国矿业大学机电学院江苏徐州

221116

【正文语种】中文

【中图分类】TH137;TP271.31

引言

电液加载系统可以通过给定加载力激励信号，测试被测对象在力加载环境下的性能

变化情况，被广泛应用于土建结构[1]、汽车工业[2]、抗震试验[3]、结构疲劳试

验[4]。为对被测对象进行精准的测试，提高环境模拟的质量，需要电液加载系统

精确地复现测试所需要的参考加载力信号。然而，被测对象通常处在较为负载的工

况下，会对加载力跟踪控制产生影响，降低加载力跟踪精度。因此，对电液加载系

统的力加载跟踪控制策略进行深入研究，抑制力加载跟踪过程中的外部干扰对加载

力跟踪效果的影响具有十分重要的意义[5]。为提高电液加载试验系统的力加载跟

踪精度，国内外学者提出了一些控制策略。

结构不变性原理运用控制理论中的前馈控制思想，针对外部干扰的特点，提前对系

统进行补偿控制，在工程中得到较为广泛的应用。作为结构不变性原理中最为经典

的方法，速度同步补偿理论由北京航空航天大学于上世纪70年代提出[6]，国内外

学者基于结构不变性原理开展了一些研究工作。MATSUI[7]、王述运[8]和严军等

[9]采用基于角速度补偿的结构不变性原理对电液力矩加载系统进行多余力抑制；

汪成文等[10]基于电压前馈补偿进一步引入速度偏差对多余力进行二次补偿，提高

了电液负载模拟器的动态精度。

前馈逆补偿控制策略的原理在于利用闭环系统的逆模型对输入参考加速度指令进行

修正，然后将修正后的控制命令作为新的参考信号输入到闭环控制系统中，

SHEN[11]等首先针对电液加速度控制系统采用递推最小二乘算法辨识其闭环传递

函数，在此基础上进一步利用零相差跟踪技术设计稳定逆模型。RIGNEY[12]等采

用零幅值跟踪技术设计非最小相位稳定逆模型。SAHINKAYA[13]等针对逆模型存

在非因果关系，采用了输出延时反馈达到逆模型设计的因果形式。

内模控制具有结构简单、鲁棒性强的优点，因此被广泛应用于电液系统等工业工程

控制[14]。ZHU[15]基于内模控制原理设计了一种电流控制器，不仅可以减少控制

器的可调参数，而且可以提高控制系统的鲁棒性。BAZAEI[16]设计了一种用于轨

迹复现的内模控制方法，可以实现零稳态跟踪误差。赵大勇[17]提出了一种自适应

内模控制方法，该控制器可以在线辨识被控对象的增益参数，增强系统鲁棒性。

针对电液加载试验系统力加载跟踪控制问题，分析了电液加载系统的组成及工作原

理，建立了系统动力学模型，并对动力学模型的准确性进行了验证。本研究创新点

在于：首先，使用速度反馈补偿控制器抑制外部干扰，其次利用递推增广最小二乘

法(RecursiveExtendedLeastSquare,RELS)及零相差跟踪技术(ZeroMagnitude

ErrorTracking，ZMET)设计出系统逆模型，进行前馈逆补偿控制，进而考虑存在

辨识模型偏差，设计了内模控制器。在此基础上，利用电液加载试验台进行了力加

载控制策略的试验研究。试验结果证明，与传统PI控制器相比，提出的改进前馈

逆补偿力加载控制算法可以更有效地抑制系统外部干扰，提高力加载的跟踪精度。

1电液加载系统动力学模型

电液加载系统原理如图1所示，对于该系统，线性负载流量QL可表示为：

QL=Kqxv-KcpL

(1)

式中，xv为伺服阀阀芯位移；pL为系统负载压力，可写为pL=pA-pB；pA和

pB分别为加载液压缸两腔压力；Kq和Kc分别为线性化的流量增益和流量压力系

数。

图1电液加载系统原理图

假设电液加载系统力加载液压缸的内外泄漏均为层流，则液压缸两腔的流动连续性

方程可以表示为：

(2)

式中，Ap为液压缸活塞的有效作用面积；xp为压缸活塞杆位移；Cip和Cep

分别为振动液压缸内、外泄漏系数；βe为振动液压缸油液的有效体积弹性模量；

VA和VB分