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步进电机的种类、结构及工作原理

步进式伺服驱动系统是典型的开环控制系统。在此系统中，执行元件是步进电机。它受

驱动控制线路的控制，将代表进给脉冲的电平信号直接变换为具有一定方向、大小和速度的

机械转角位移，并通过齿轮和丝杠带动工作台移动。由于该系统没有反馈检测环节，它的精

度较差，速度也受到步进电机性能的限制。但它的结构和控制简单、容易调整，故在速度和

精度要求不太高的场合具有一定的使用价值。

1.步进电机的种类

步进电机的分类方式很多，常见的分类方式有按产生力矩的原理、按输出力矩的大小以及按

定子和转子的数量进行分类等。根据不同的分类方式，可将步进电机分为多种类型，如表

5-1所示。

表5-1步进电机的分类

分类方式具体类型

（1）反应式：转子无绕组，由被激磁的定子绕组产生反应力矩实现

步进运行

按力矩产生的原理

（2）激磁式：定、转子均有激磁绕组（或转子用永久磁钢），由电磁

力矩实现步进运行

（1）伺服式：输出力矩在百分之几之几至十分之几（N·m）只能驱

动较小的负载，要与液压扭矩放大器配用，才能驱动机床工作台等较

按输出力矩大小大的负载

（2）功率式：输出力矩在5-50N·m以上，可以直接驱动机床工作

台等较大的负载

按定子数（1）单定子式（2）双定子式（3）三定子式（4）多定子式

（1）径向分布式：电机各相按圆周依次排列

按各相绕组分布（2）轴向分布式：电机各相按轴向依次排列

2.步进电机的结构

目前，我国使用的步进电机多为反应式步进电机。在反应式步进电机中，有轴向分相和径向

分相两种，如表5--1所述。

图5--2是一典型的单定子、径向分相、反应式伺服步进电机的结构原理图。它与普通电机

一样，分为定子和转子两部分，其中定子又分为定子铁心和定子绕组。定子铁心由电工钢片

叠压而成，其形状如图中所示。定子绕组是绕置在定子铁心6个均匀分布的齿上的线圈，在

直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组。图5--2所示的步进电

机可构成三相控制绕组，故也称三相步进电机。若任一相绕组通电，便形成一组定子磁极，

其方向即图中所示的NS极。在定子的每个磁极上，即定子铁心上的每个齿上又开了5个小

齿，齿槽等宽，齿间夹角为9°，转子上没有绕组，只有均匀分布的40个小齿，齿槽也是

等宽的，齿间夹角也是9°，与磁极上的小齿一致。此外，三相定子磁极上的小齿在空间位

置上依次错开1/3齿距，如图5--3所示。当A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，B

相磁极上的齿刚好超前(或滞后)转子齿1/3齿距角，C相磁极齿超前(或滞后)转子齿2/3齿距

角。

图5-2单定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图

图5-3步进电机的齿距

图5--4是一个五定子、轴向分相、反应式伺服步进电机的结构原理图。从图中可以看出，

步进电机的定子和转子在轴向分为五段，每一段都形成独立的一相定子铁心、定子绕组和转

子，图5--5所示的是其中的一段。各段定子铁心形如内齿轮，由硅钢片叠成。转子形如外

齿轮，也由硅钢片制成。各段定子上的齿在圆周方向均匀分布，彼此之间错开1/5齿距，其

转子齿彼此不错位。当设置在定子铁心环形槽内的定子绕组通电时，形成一相环形绕组，构

成图中所示的磁力线。

除上面介绍的两种形式的反应式步进电机之外，常见的步进电机还有永磁式步进电机和永磁

反应式步进电机，它们的结构虽不相同，但工作原理相同。

3.步进电机的工作原理

步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。图5--6是一种最简单的反应式步进电机，

下面以它为例来说明步进电机的工作原理。

图5--6(a)中，当A相绕组通以直流电流时，根据电磁学原理，便会在AA方向上产生一磁

场，在磁场电磁力的作用下，