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Tune枪的一般步骤
1.加载伺服焊钳的配置文件
1.1文件位置:ControllerControllerController
个人电脑(PC)(PC)(PC)
DriveSystem090909(有三个文件,根据伺
服枪的硬件连接选择合适的文件加载)。
1.2文件名:MxLyBzS_DMd.CFG
注:x:motor(logicalaxis)7轴y:measurementlink第一
个接口
a)z:boardposition1板d:drivemodule1
1.3加载步骤:ABB-ControlPanel-Configuration-File-LoadParameters-Load
parametersandreplaceduplicates–Load。
2.定义伺服枪的伺服电机参数(极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、
电感、Stalltorque(失速转矩)
1.1伺服电机参数设置:
极对数(polepairs):获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取,或者根据
经验尝试,一般为2、3、4、5、6中的一个值。
最大电流(MaxCurrent):根据电机上铭牌值写入即可,也可以找焊钳厂家索取。
电阻(phaseresistance):=Rw/2ΩRw的值找厂家索取
电感(phaseinductance):=Lw/2HLw的值找厂家索取
失速转矩(Stalltorque):Stalltorque:失速转矩也称堵转力矩,指在电机轴
被外力锁定的约束下,已目标温升为约束,可连续输出力矩的最高值,堵转力矩一
般高于额定转矩,改力矩受限于电机的电磁结构和热电阻等因素。
Ke值:永磁电机的反电动势常数Ke。Ke和Kt之间满足Ke=Kt/√3
关于伺服电机中的Ke、和Kt解释;
永磁电机的反电动势常数KE
只要电机在转动,必然会有线圈切割磁力线,所以会有反电动势产生。对于具体的某型号电机,其转
动速度越快,则产生的反电动势电压越高。也即反电动势电压与电机转速成正比。反电动势常数KE就是用来
表示这种比例关系的。
KE=E/N(式中E为反电动势,单位为V;N为电机转速:单位为KRPM)。
例:用对拖的方法带动某电机以3000RPM的速度旋转,测得该电机的A相与B相之间的电压为30V,则其
KE计算方法如下:
KE=E/N=30V/3KRPM=10V/KRPM
3.2永磁直流电机的转矩常数KT
对于具体的某型号电机,通过电机绕组电流越大,则电机轴产生的转矩越大。也即电机的转矩与电机
绕组电流成正比。转矩常数KT就用来表示电机的转矩与通过电机绕组电流之比。
KT=T/I(式中T为转矩:NM,I为电流:A)
例:测得某电机轴的输出转矩为0.35NM,测得此时的绕组电流为5A,则其KT计算方法如下:
KT=T/I=0.35/5=0.07NM/A
3.3永磁交流伺服电机的KT和KE的关系
永磁直流电机的反电动势常数KE和转矩常数KT的关系:
当以角速度(1/s)单位进行计算时:
Ke=w*P*φ/π=Kt
上式中:
w—每极总计算导体数
B—计算直径柱面上的磁感应强度
P—极对数
φ—每极磁通………………φ=LτB
所以你要知道,其实对于具体某个电机,你只要知道其反电动势常数KE和转矩常数KT这两个参数的任
何一个,则另外一个就知道了。一个重要公式:
KT=
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