ABB工业机器人配置伺服焊枪的步骤.pdfVIP

Tune枪的一般步骤

1.加载伺服焊钳的配置文件

1.1文件位置：ControllerControllerController

个人电脑(PC)(PC)(PC)

DriveSystem090909（有三个文件，根据伺

服枪的硬件连接选择合适的文件加载）。

1.2文件名：MxLyBzS_DMd.CFG

注：x：motor(logicalaxis)7轴y：measurementlink第一

个接口

a)z：boardposition1板d：drivemodule1

1.3加载步骤：ABB-ControlPanel-Configuration-File-LoadParameters-Load

parametersandreplaceduplicates–Load。

2.定义伺服枪的伺服电机参数（极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、

电感、Stalltorque（失速转矩）

1.1伺服电机参数设置：

极对数(polepairs)：获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取，或者根据

经验尝试，一般为2、3、4、5、6中的一个值。

最大电流（MaxCurrent）：根据电机上铭牌值写入即可，也可以找焊钳厂家索取。

电阻（phaseresistance）：=Rw/2ΩRw的值找厂家索取

电感（phaseinductance）：=Lw/2HLw的值找厂家索取

失速转矩（Stalltorque）：Stalltorque：失速转矩也称堵转力矩，指在电机轴

被外力锁定的约束下，已目标温升为约束，可连续输出力矩的最高值，堵转力矩一

般高于额定转矩，改力矩受限于电机的电磁结构和热电阻等因素。

Ke值：永磁电机的反电动势常数Ke。Ke和Kt之间满足Ke=Kt/√3

关于伺服电机中的Ke、和Kt解释；

永磁电机的反电动势常数KE

只要电机在转动，必然会有线圈切割磁力线，所以会有反电动势产生。对于具体的某型号电机，其转

动速度越快，则产生的反电动势电压越高。也即反电动势电压与电机转速成正比。反电动势常数KE就是用来

表示这种比例关系的。

KE=E/N（式中E为反电动势，单位为V；N为电机转速:单位为KRPM）。

例：用对拖的方法带动某电机以3000RPM的速度旋转，测得该电机的A相与B相之间的电压为30V，则其

KE计算方法如下：

KE=E/N=30V/3KRPM=10V/KRPM

3.2永磁直流电机的转矩常数KT

对于具体的某型号电机，通过电机绕组电流越大，则电机轴产生的转矩越大。也即电机的转矩与电机

绕组电流成正比。转矩常数KT就用来表示电机的转矩与通过电机绕组电流之比。

KT=T/I（式中T为转矩:NM，I为电流:A）

例：测得某电机轴的输出转矩为0.35NM，测得此时的绕组电流为5A，则其KT计算方法如下：

KT=T/I=0.35/5=0.07NM/A

3.3永磁交流伺服电机的KT和KE的关系

永磁直流电机的反电动势常数KE和转矩常数KT的关系：

当以角速度(1/s)单位进行计算时：

Ke=w*P*φ/π=Kt

上式中：

w—每极总计算导体数

B—计算直径柱面上的磁感应强度

P—极对数

φ—每极磁通………………φ=LτB

所以你要知道，其实对于具体某个电机，你只要知道其反电动势常数KE和转矩常数KT这两个参数的任

何一个，则另外一个就知道了。一个重要公式：

KT=