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《基于共轴球面并联机构的手腕康复机器人研制》篇一

一、引言

随着人口老龄化的加剧和意外伤害的增多，手腕康复已成为医学领域亟需解决的问题。传统的手腕康复治疗方法主要依靠人工辅助或简单的器械辅助，但这些方法往往存在效率低下、效果不显著等问题。因此，研制一种高效、精准的手腕康复机器人显得尤为重要。本文提出了一种基于共轴球面并联机构的手腕康复机器人，旨在为手腕康复治疗提供新的解决方案。

二、共轴球面并联机构的设计

共轴球面并联机构是一种新型的机械结构，具有高精度、高灵活性和高稳定性的特点。该机构主要由共轴球面机构和并联机构组成，能够在空间内实现多维度的精确运动。在手腕康复机器人的研制中，共轴球面并联机