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实验报告
课程：电子系统设计
专业班号：信息43
：周世运
学号：2140502075
实验日期：2015.7.14
实验名称：智能车基础
一.实验目的
1.锻炼动手能力，MCU的开发；
2.了解智能车的原理，理解相关传感器、驱动电路、避障电路的工作原理与使
用方法；学习智能控制算法的基本概念和方法
二．实验原理
（1）使用红外传感器探测距离，根据其产生的电压大小来判断目标与智能车
的距离；
（2）编程处理传感器输入的信号，并且利用计时器改变占空比改变电机的转
向及转速（次试验仅改变转速）；
（3）MSP430控制输出高低电位以实现跑马灯及为L298提供信号；
（4）L298利用MSP430输入的四个信号IN1.IN2.IN3.IN4控制
OUT1.OUT2.OUT3.OUT4，以控制电机的驱动。
三．实验结果及数据
（1）跑马灯实验：次试验为认识MSP430单片机的基本实验，通过控制输出引
脚及简单的输出信号，控制一组LED灯的亮灭。
实验电路如下：
在ccs6上编程导入单片机后，接上电源会看到一排LDE灯依次闪烁。
程序：
（3）智能车
按照原理连接电路、传感器、L298、电机、MSP430单片机，
如图：
将之前编好的程序（见下）导入单片机中，接通12V的直流电源，智能车
会在遇到物时提前转弯，避免撞到。
四．思考题
如果设计后退功能如何实现？
答：由于之前的程序仅使两个引脚输出信号，另外两个直接为0，所以
仅能让小车转弯且只能向左或右一个方向转弯。要令智能车实现后退功能
就要修改程序。使MSP430输出四个引脚IN1，IN2，IN3，IN4，其中在判
断需要后退时，使IN1，IN2交换输出信号就能使智能车后退。
程序：（因为程序前面答部分都一样，所以这里仅给出我们组在调试小
车时需要修改的占空比）
if(juli10)
{
TA0CCR1=0;
TA0CCR2=1000;
}
elseif(juli20)
{
TA0CCR1=0;
TA0CCR2=1000;
}
elseif(juli30)
{
TA0CCR1=1000;
TA0CCR2=1000;
}
elseif(juli40)
{
TA0CCR1=1000;
TA0CCR2=1000;
}
elseif(juli50)
{
TA0CCR1=1100;
TA0CCR2=1100;//
}
elseif(juli60)
{
TA0CCR1=1200;
TA0CCR2=1200;
}
else
{
TA0CCR1=1600;
TA0CCR2=1600;
}
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