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第５２卷第４期林业机械与木工设备Ｖｏｌ５２Ｎｏ.４
２０２４年４月ＦＯＲＥＳＴＲＹＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＷＯＯＤＷＯＲＫＩＮＧＥＱＵＩＰＭＥＮＴＡｐｒ.２０２４
研究与设计
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基于ＩｎｆｏｒｍｅｄＲＲＴ的苹果采摘机械臂
路径规划研究
１１１１ꎬ２∗１ꎬ２１ꎬ２
郭自良ꎬ吴玄博ꎬ殷程凯ꎬ陈青ꎬ王金鹏ꎬ周宏平
(１.南京林业大学机械电子工程学院ꎬ江苏南京２１００３７ꎻ
２.南京林业大学林业资源高校加工利用协同创新中心ꎬ江苏南京２１００３７)
摘要:针对非结构化复杂环境下采摘机器人成功率低、规划时间长等问题ꎬ提出了一种基于ｉｎｆｏｒｍｅｄ－
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ＲＲＴ的改进采摘运动规划算法ꎮ在改进算法中ꎬ采用Ｐ概率采样取代随机采样ꎬ提高采样的目标性ꎬ动态
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步长生成子节点ꎮ改进算法提高了ＩｎｆｏｒｍｅｄＲＲＴ算法探索未知空间的速度和灵活性ꎬ提高最优路径的收
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敛速度ꎮ二维仿真实验表明ꎬ与ＩｎｆｏｒｍｅｄＲＲＴ相比ꎬ改进算法可将初始路径查询更短ꎬ成功率更高ꎮ通过
三维仿真实验可以看出ꎬ提出的改进采摘机械臂规划算法ꎬ实现了快速的路径查询ꎬ提高了规划查询率ꎬ降低
了索引的盲目性ꎬ验证了该算法的有效性与优越性ꎮ
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关键词:采摘机器人ꎻ运动规划ꎻ机械臂ꎻ改进ｉｎｆｏｒｍｅｄＲＲＴ算法
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中图分类号:Ｓ２２５ꎻＴＰ２４１ꎻＴＰ１８文献标识码:Ａ文章编号:２０９５２９５３(２０２４)０４００５９０７
ＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＡｐｐｌｅＰｉｃｋｉｎｇＲｏｂｏｔＡｒｍＢａｓｅｄｏｎＩｎｆｏｒｍｅｄＲＲＴ∗
１１１１ꎬ２∗
ＧＵＯＺｉ￣ｌｉａｎｇꎬＷＵＸｕａｎ￣ｂｏꎬＹＩＮＣｈｅｎｇ￣ｋａｉꎬＣＨＥＮＱｉｎｇꎬ
１ꎬ２１ꎬ２
ＷＡＮＧＪｉｎ￣ｐｅｎｇꎬＺＨＯＵＨｏｎｇ￣ｐｉｎｇ
(１.ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮａｎｊｉｎｇＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＮａｎｊｉｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１００３７ꎬＣｈｉｎａꎻ
２.ＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＩｎｎｏｖａｔｉｏｎＣｅｎｔｅｒｆｏｒＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇａｎｄＵｔｉｌｉｚａｔｉｏｎｏｆＦｏｒｅｓｔｒｙＲｅｓｏｕｒｃ
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