智能竞赛车模的规定.docx

、智能竞赛车模的规定

1）禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中的零部件进行适当删减。

2）禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比；

3）禁止改造车模运动传动结构；

4） 禁止改动舵机模块本身，但对于舵机的安装方式，输出轴的连接件没有任何限制；

5） 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池；

6）禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。

7）为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。

8）禁止不同型号车模之间互换电机、舵机、车轮和轮胎；

9）车轮参赛车模的车轮需要是原车模配置的车轮和轮胎，不允许更改使用其它种类的车轮和轮胎，不允许增加车轮防滑胶套。如果车轮损坏，则需要购买原车模提供商出售的车轮轮胎。允许对于车轮轮胎做适当打磨。如果原轮胎有花纹，则要求原轮胎花纹痕迹打磨后依然能够分辨；如果原轮胎无花纹，则不允许对轮胎雕刻花纹。

参赛队伍的轮胎表面不允许有粘性物质，检测标准如下：车模在进入赛场之前，车模平放在地面A4打印纸上，端起车模后，A4打印纸不被粘连离开地面。

10）光电平衡组车模电池位置

允许更改车模电池的安装位置，但要求电池外轮廓距离车模底盘及其附属物的最短距离不得超过30mm。车模底盘附属物包括车轮、车轮支架、电机支架、编码盘支架。

1、电路器件及电路制作限制

一、微控制器

采用飞思卡尔半导体公司的 8位、16位、32位系列微控制器

作为车模中唯一可编程处理器件。

控制器分为以下七个类别：

32位Kinetis(ARM?Cortex?-M0+)，主要包括KinetisE,EA,L,M等系列；

32位Kinetis(ARM?Cortex?-M4),主要包括KinetisK,W等系列；

32位MPC56xx系列；

16位9S12系列；

32位ColdFire系列；

DSC系列；

8位单片机系列；

1、同一所学校在报名的同一组别的两支队伍，必须使用不同系列的处理器芯片。如果在信标越野组和双车追逐两个组别中，所选择的车模种类不同，贝y同一组别的两者队伍可以使用相同系列的微处理

2、使用微控制器的数量没有限制。

3、如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。

二、传感器

1、 传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用。具体请参见“竞赛组委会公布的第十一届竞速赛规则”中关于各比赛组别所允许使用的传感器类型说明。

2、 传感器数量不超过16个。传感器数量统计规则如下：

光电传感器接收单元计为1个传感器，发射单元不算。CCD(线阵、面阵)传感器计为1个传感器。

磁场传感器在同一位置的不同方向的传感器统一计为一个传感器。不同位置的磁场传感器、线圈则分别统计。用于检测起跑线下永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个，统一计为一个传感器。

对于车模速度、姿态进行检测的传感器也计算在内。

3、 传感器型号限制

如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的系列加速度器产品。

如果使用陀螺仪，则对陀螺仪型号没有任何限制。飞思卡尔公司新出品的陀螺仪器件FXAS21002器件，体积小，灵敏度高，适合于智能车控制，推荐参赛选手选用这款陀螺仪传感器。

4、 伺服电机

车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。

数量限制

车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机。功能限制

车模上的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。

三、传感器与电池

1、 车模上直流电源使用大赛指定规格的可充电电池

2、 禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力；

3、 本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求

为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。自制的 PCB板包括但

不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层(TopLayer或BottomLayer)醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模

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