基于自适应模型预测的自主车辆避障控制研究 .pdfVIP

第３４卷第４期重庆理工大学学报（自然科学）２０２０年４月

Ｖｏｌ．３４Ｎｏ．４ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ）Ａｐｒ．２０２０



ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０２０．０４．００５

本文引用格式：胡广雪，邵毅明，万远航，等．基于自适应模型预测的自主车辆避障控制研究［Ｊ］．重庆理工大学学报（自然科学），２０２０，３４

（４）：３６－４１．

Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＨＵＧｕａｎｇｘｕｅ，ＳＨＡＯＹｍｉｉｎｇ，ＷＡＮＹｕａｎｈａｎｇ，ｅｔａｌ．ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＯｂｓｔａｃｌｅＡｖｏｉｄａｎｃｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｄｏｎ

ＡｄａｐｔｉｖｅＭｏｄｅｌＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０２０，３４（４）：３６－４１．

基于自适应模型预测的自主车辆避障控制研究

ａｂｂｂ

胡广雪，邵毅明，万远航，钟颖

（重庆交通大学ａ．机电与车辆工程学院；ｂ．交通运输学院，重庆４０００７４）

摘要：在无人驾驶车辆安全避障控制过程中，由于被控对象的非线性特性，线性模型预测

控制器难以保证车辆避障系统的安全性及稳定性。以车辆二自由度运动学模型为基础，在已有

感知障碍物信息的基础上，通过应用自适应模型预测控制理论，结合障碍物虚拟边界约束及车

辆控制变量约束，设计了以节气门开度和方向盘转角为控制变量的线性时不变控制器，并在

Ｓｍｉｕｌｉｎｋ环境下与基于传统模型预测避障控制器进行比较。仿真结果表明：相较于模型预测控

制，基于自适应模型预测控制理论设计的控制器能提高车辆避障安全性及舒适性。

关键词：无人驾驶；车辆避障控制；自适应模型预测

中图分类号：Ｕ４６７文献标识码：Ａ文章编号：１６７４－８４２５（２０２０）０４－００３６－０６

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＯｂｓｔａｃｌｅＡｖｏｉｄａｎｃｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＶｅｈｉｃｌｅ

ＢａｓｅｄｏｎＡｄａｐｔｉｖｅＭｏｄｅｌＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎ

ａｂｂｂ

ＨＵＧｕａｎｇｘｕｅ，ＳＨＡＯＹｍｉｉｎｇ，ＷＡＮＹｕａｎｈａｎｇ，ＺＨＯＮＧＹｉｎｇ

（ａ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＶｅｈｉｃｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ；ｂ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｒａｆｆｉｃ＆Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，

ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００７４，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｕｎｍａｎｎｅｄｖｅｈｉｃｌｅｓａｆｅｔｙｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌ，ｉｔｉｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｆｏｒｔｈｅ

ｌｉｎｅａｒｍｏｄｅｌｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｔｏｇｕａｒａｎｔｅｅｔｈｅｓａｆｅｔｙａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｖｅｈｉｃｌｅｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ

ｓｙｓｔｅｍｄｕｅｔｏｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｏｂｊｅｃｔ．ＢａｓｅｄｏｎｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｔｗｏＤＯＦ

ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｐｒｅｍｉｓｅｏｆｐｅｒｃｅｉｖｅｄｏｂｓｔａｃｌｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｎａｄａｐｔｉｖｅｍｏｄｅｌｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ

ｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｙｗａｓａｐｐｌｉｅｄ．Ｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｂｏｕｎｄ