基于模煳控制的机器人避障研究_图文 .pdfVIP

基于模煳控制的机器人避障研

究

摘要

移动机器人自主避障系统的设计方法多种多样，其中基于模糊控制的机器

人避障系统主要是利用模糊逻辑控制器对机器人周围环境信息进行分析和判

断，并规划出一条到达目标点的无碰撞路径。该方法有着占用资源小，反应迅

速，并能应对相对复杂的外部环境。本文主要以基于模糊控制原理对移动机器

人避障路径规划所作的相关研究为主要内容。

首先，本文对移动机器人自主路径规划的研究背景和意义进行了简单介绍，

概述了移动机器人自主避障研究的发展现状。其次，对移动机器人的运动学原

理进行学习和分析，随后建立相应的简化后的运动学数学模型，为随后进行的

理论分析和研究打下基础。再次，简述本文所要用到的模糊控制基本原理，对

机器人自主避障行为进行研究，详细的设计适用于本设计的机器人模糊控制系

统。最后，将设计出的机器人模糊控制系统在MATLAB软件平台上进行仿真。仿

真结果证明，本文所设计的模糊控制系统能够实现机器人避障目标。

关键词：模糊控制；机器人；避障；MATLAB仿真

Abstract

Therearemanywaysonautonomousmobilerobotobstacleavoidance

systemdesigning,whichbasedonfuzzycontrolofrobotobstacleavoidance

systemistousethefuzzylogiccontrolsystemtodeterminetheenvironmental

informationaroundtherobot,thenplanoutaroutetothetargetpointwith

collision-freepath.Thismethodhasasmallfootprint,responsiveandcouldbe

abletocopewithrelativelycomplexexternalenvironment.Inthispaper,the

maincontentisfuzzycontroltheorybasedobstacleavoidanceofmobilerobot

pathplanningbyresearch.

First,dosomeintroductionsforthepaperpathplanningforautonomous

mobilerobotresearchbackgroundandtheoverviewofautonomousmobilerobot

obstacleavoidanceresearchanddevelopmentofthedevelopmentstatus.

Secondly,tostudyandanalyzethemobilerobotkinematics,followedbythe

establishmentthekinematicsofthecorrespondingsimplifiedmathematical

model,researchfoundationforthesubsequenttheoreticalanalysis.Thirdly,brief

thebasicprinciplesoffuzzycontrolusedinthisarticle,andthenstudythe

autonomousrobotobstacleavoidancebehavior,anddetaileddesignarobotfuzzy

controlsystem.Finally,dosimulationaboutthedesignofrobotfuzzycontrol

systemintheMATLABsoftware.Simulationresultsshowthatthisfuzzycontrol

systemdesignedcanachievethegoaloftherobotobstacleavoidance.

Keywords:fuzzycontrol;Robot;O