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库卡基本指令的使用

库卡基本指令使用手册

一、连接库卡

1、确保库卡与计算机连接正确，可以通过以太网或者串口进行

连接。

2、打开库卡控制软件，连接按钮，选择正确的端口，建立与的

连接。

二、基本指令介绍

1、移动指令

a：PTP：点到点直线运动指令，用于将从一个点移动到另

一个点。

b：CIRC：圆弧运动指令，用于描述沿着一条圆弧路径进行

运动。

c：LIN：直线运动指令，用于将沿着一条直线路径进行运

动。

2、姿态指令

a：CDEF：定义坐标系，用于描述的坐标系。

b：UTDEF：定义工具，用于描述的工具参数。

c：ROT：描述的旋转状态。

3、IO指令

a：SETDO：设置数字输出，用于设置的数字输出信号。

b：SETDI：设置数字输入，用于设置的数字输入信号。

c：GETDO：读取数字输出，用于读取的数字输出信号。

d：GETDI：读取数字输入，用于读取的数字输入信号。

4、系统指令

a：MSG：发送消息指令，用于向发送一条消息。

b：WT：等待指令，用于让等待一段时间。

c：HALT：停止指令，用于立即停止的运动。

d：SYNC：同步指令，用于等待完成前一个指令后再执行下

一个指令。

5、高级指令

a：LOOP：循环指令，用于实现指定次数的指令重复执行。

b：IF-ELSE：条件语句指令，用于根据条件选择执行不同

的指令。

c：CALL：子程序调用指令，用于调用已经定义好的子程序。

附件：本文档涉及的附件包括操作手册、示例程序和常见问题

解答。

法律名词及注释：

1、：根据ISO8373标准的定义，是一种自动操作设备，可以

执行人类工作的物理任务。

2、PTP：Point-to-Point的缩写，表示点到点的直线运动。

3、CIRC：Circle的缩写，表示圆弧运动。

4、LIN：Linear的缩写，表示直线运动。

5、IO：Input/Output的缩写，表示输入/输出指令。

6、DO：DigitalOutput的缩写，表示数字输出。

7、DI：DigitalInput的缩写，表示数字输入。