《机器人操作系统A》课程教学大纲（机器人工程专业）.doc

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《机器人操作系统A》课程教学大纲

一、课程简介

课程中文名

机器人操作系统A

课程英文名

RobotOperatingSystemA

双语授课

□是?否

课程代码课程学分

3

总学时数

48（含实践8、含劳动教育1学时）

课程类别

□通识教育课程

□公共基础课程

?专业教育课程

□综合实践课程

□教师教育课程

课程性质

?必修

□选修

□其他

课程形态

□线上

?线下

□线上线下混合式

□社会实践

□虚拟仿真实验教学

考核方式

?闭卷□开卷□课程论文□课程作品□汇报展示?报告

?课堂表现□阶段性测试?平时作业□其他（可多选）

开课学院

机器人工程学院

开课

系(教研室)

机器人工程

面向专业

机器人工程

开课学期

第6学期

先修课程

C++语言程序设计，Python程序设计，机器人学基础

后续课程

无

选用教材

1.胡春旭,ROS机器人开发实践,机械工业出版社,2018-06

参考书目

1.周兴社,机器人操作系统ROS原理与应用[M].,机械工业出版社,2017-06.

课程资源

1.，ROSwiki

2.，ROSanswers

课程简介

课程将深入浅出的讲解如何使用机器人操作系统ROS，包括ROS的基本原理、基本操作和基本工具，及通过动手实践掌握机器人建图、定位和导航等技能。

课程分为：机器人发展概况、机器人操作系统ROS的工程结构、ROS的通信架构、ROS常用工具、roscpp、rospy、tfurdf、SLAM、Navigation等内容。

二、课程目标

表1课程目标

序号

具体课程目标

课程目标1

掌握机器人操作系统的基本概念、发展和类型，主流操作系统类别、特征及功能，理解操作系统在机器人控制与感知的重要作用，了解主流操作系统类别及其应用领域、发展动向和前沿技术发展水平；同时结合本专业以及《中国制造2025》，引导学生树立远大理想和爱国主义情怀，树立正确的世界观、人生观、价值观，勇敢地肩负起时代赋予的光荣使命，全面提高学生思想政治素质。结合知识点让学生了解课程相关技术世界最新进展，培养学生的责任感和使命感。

课程目标2

了解机器人操作系统中的进程管理与调度概念，理解开源机器人操作系统ROS的的整体架构、基本功能，理解并掌握ROS通信架构和常用工具。了解机器人操作系统ROS的SLAM自主导航基础，掌握机器人坐标转换方法、传感器信息和里程数据发布、基础控制器与地图创建等方法。

表2课程目标与毕业要求对应关系

毕业要求

指标点

课程目标

毕业要求3：设计/开发解决方案【L】

指标点3.1：能够分析复杂工程问题，设计解决方案，并体现出创新意识。

课程目标1

毕业要求5：使用现代工具【M】

指标点5.1：能够在解决复杂机器人工程问题过程中，开发、选择与使用恰当的技术、资源、现代工程工具和信息技术工具。

课程目标2

三、课程学习内容与方法

（一）理论学习内容及要求

表3课程目标、学习内容和教学方法对应关系

序号

课程模块

学习内容

学习任务

课程目标

学习重点难点

教学方法

学时

1

绪论

1.机器人操作系统介绍

1.与线上学习：参考链接

课程目标1

重点难点：

1.机器人操作系统的相关概念

2.机器人操作系统构成

3.本课程学习方法

讲授法

2

2.机器人操作系统架构

课程目标1

3.常见操作系统基本功能及特征

课程目标1

4.机器人操作系统发展现状及趋势

课程目标1

2

操作系统进程基本知识

1.操作系统进程的基本概念

1.与线上学习：参考链接

课程目标1

重点：

1.进程的基本概念

2.进程同步与互斥

3.进程间通信

难点：

4.进程的互斥与同步

5.进程的通信机制理解

讲授法

2

2.操作系统进程的描述

课程目标1

3.操作系统进程同步与互斥

课程目标1

4.操作系统进程的通信机制

课程目标1

3

开源ROS简介

1.ROS简介

1.与线上学习：参考链接

2.个人作业：基本操作练习，截图作业

课程目标2

重点：

1.ROS的基本操作

难点：

2.ROS的调试方法

3.ROS可视化仿真方法

讲授法

4

2.ROS安装和使用

课程目标1

3.ROS基本操作

课程目标2

4.ROS调试以及数据可视化

课程目标2

4

ROS文件系统

1.ROS工程结构介绍

1.与线上学习：参考链接

课程目标1

重点：

1.ROS的文件空间

2.ROS文件系统的基本结构

难点：

3.ROS的Catkin编译系统理解

4.ROS的CmakeList.txt文件理解

讲授法

4

2.ROS的Catkin的编译系统和工作空间结构

课程目标1

3.ROS的Package软件包的创建和结构

课程目标1

4.ROS的CM