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2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛双足竞步机器人（交叉足印）
机电之星1队
中国机器人大赛暨
Robocop公开赛
设计名称：双足竞步机器人（交叉足印）
团队名称：机电之星1队
设计时间：2011年7月至2011年8月
设计人员：杨、李、娄
刘、许、张
指导教师：布、朱
I
2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛双足竞步机器人（交叉足印）
机电之星1队
摘要
本次设计采用ATmega16L单片机作为双足竞步机器人控制单元的核心，使其具备自主决
策和智能判断的能力。使用六个SH-14-M模拟舵机作为关节驱动和一个模拟舵机控制板作为机
器人的驱动，控制机器人完成各种动作。
其实现的主要功能有：机器人自主地由步行的方式从起点线走到终点线（场地：相距200cm，
限宽60cm），利用身体的各关节做一些预定的动作；先从起点走出3步距离、立正、然后卧下、向
前翻跟斗3次，再起立、向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立；
然后以轻快步履走向终点，机器人会在4分钟以内完成所有动作。
研究的主要内容有：舵机的正确使用，ATmega16L单片机的编程，机器人的步行的步态
的设计与规划、行走的轨迹和执行相应动作等。经过团队的努力，本设计实现了大赛所要求实
现的全部功能，无论是翻转、行走，还是卧下等都达到了预期的效果，为下一步的继续改进和
发展奠定了基础。
关键词：ATmega16L、模拟舵机、翻转、行走、轨迹
II
2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛双足竞步机器人（交叉足印）
机电之星1队
目录
第1章绪论1
1.1机器人的简述1
1.2机器人的组成1
1.3机器人发展现状及前景3
1.4双足竞步机器人的主要研究4
第2章机器人的总体方案设计6
2.1双足竞步机器人竞赛规程的解读6
2.1.1竞赛内容概述6
2.1.2双足竞步机器人的限制6
2.1.3场地规格分析及说明7
2.2双足竞步机器人总体分析8
2.2.1功能定位8
2.2.2自由度的配置8
2.3系统结构设计9
2.3.1布置对称性9
2.3.2驱动方案的选择10
第3章双足竞步机器人步态规划12
3.1步态规划的基本原则12
3.2步态规划的具体方法13
第4章控制系统的硬件设计16
4.1主控制板16
4.2硬件电路总体结构17
III
2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛双足竞步机器人（交叉足印）
机电之星1队
4.3舵机选型20
第5章控制系统的软件设计23
5.1Arduino简介23
5.
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