智能机器人设计与应用指南.doc

智能设计与应用指南

TOC\o1-2\h\u5831第1章智能概述 4

220951.1发展简史 4

235021.1.1初期阶段（20世纪40年代至60年代） 4

109381.1.2发展阶段（20世纪70年代至80年代） 4

237191.1.3智能化阶段（20世纪90年代至今） 4

296961.2智能的定义与分类 4

192111.2.1定义 4

167301.2.2分类 5

133211.3智能的应用领域 5

17240第2章智能设计基础 5

263122.1硬件系统设计 5

128122.1.1机械结构设计 5

293002.1.2驱动系统设计 6

168482.1.3能源系统设计 6

318572.2传感器与执行器选型与应用 6

8012.2.1传感器选型与应用 6

310472.2.2执行器选型与应用 6

118712.3控制系统设计 7

260942.3.1硬件控制器设计 7

88132.3.2软件算法设计 7

195442.3.3控制策略设计 7

21904第3章感知技术 7

300623.1视觉感知技术 7

127923.1.1概述 7

317083.1.2图像传感器 8

255593.1.3图像处理技术 8

200673.1.4应用案例 8

33183.2激光雷达感知技术 8

259913.2.1概述 8

128373.2.2激光雷达原理与分类 8

204293.2.3激光雷达数据处理 8

63943.2.4应用案例 8

43403.3超声波与红外感知技术 8

165703.3.1超声波感知技术 8

296283.3.1.1概述 8

141823.3.1.2超声波传感器 8

110783.3.1.3超声波数据处理 8

215633.3.1.4应用案例 8

184483.3.2红外感知技术 9

274303.3.2.1概述 9

261283.3.2.2红外传感器 9

268843.3.2.3红外数据处理 9

257323.3.2.4应用案例 9

1694第4章定位与导航 9

157304.1自主导航技术概述 9

288634.2惯性导航系统 9

4914.2.1惯性导航原理 9

301764.2.2惯性导航系统构成 9

270134.2.3惯性导航误差分析 9

36374.2.4惯性导航在导航中的应用 9

58174.3视觉SLAM技术 9

310114.3.1视觉SLAM原理 10

325054.3.2图像特征提取与匹配 10

172534.3.3位姿估计 10

73644.3.4环境地图构建与更新 10

254574.3.5视觉SLAM在实际应用中的挑战与解决方案 10

7654.4激光SLAM技术 10

178754.4.1激光SLAM原理 10

256764.4.2激光雷达数据预处理 10

127034.4.3地图构建与优化 10

303034.4.4激光SLAM中的位姿估计方法 10

279394.4.5激光SLAM在实际应用中的优势与局限性 10

6201第5章路径规划与避障 10

34585.1路径规划算法概述 10

71575.2A算法及其改进 10

286465.2.1A算法基本原理 10

224375.2.2A算法改进方法 11

44485.3动态规划与避障策略 11

323155.3.1动态规划避障原理 11

252685.3.2常见避障策略 11

2202第6章运动控制 11

244856.1的运动学建模 11

307816.1.1运动学基本概念 11

116436.1.2运动学建模方法 12

184616.1.3逆运动学求解 12

253036.2的动力学建模 12

178486.2.1动力学基本原理 12

274146.2.2动力学建模方法 12

70196.2.3动力学参数辨识 12

188926.3运动控制算法与应用 12

241886.3.1开环控制算法 12

264026.3.2闭环控制算法 12

180506.3