仓库运输车辆的路径控制方法、装置和仓库运输系统 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN109857122A

(43)申请公布日2019.06.07

(21)申请号CN201910216492.0

(22)申请日2019.03.21

(71)申请人浙江尤恩机器人科技有限公司

地址310000浙江省杭州市富阳区新登镇新登新区1号路1号第3幢

(72)发明人吴金贤吴鹏陈锐王华锋金锡滨

(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)

代理人曹桓

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

仓库运输车辆的路径控制方法、装

置和仓库运输系统

(57)摘要

本发明提供了一种仓库运输车辆的

路径控制方法、装置和仓库运输系统，其

中，该方法应用于上位机，该上位机分别

与服务器和运输车辆通信连接；该方法首

先接收来自服务器的订单任务信息；根据

订单任务信息确定运输车的行驶目的地；

通过运输车辆上的传感单元，获取运输车

辆当前所处位置的场景信息；根据场景信

息，确定运输车辆的当前位置；根据当前

位置和行驶目的地，确定运输车辆的行驶

路径；通过运输车上的伺服驱动器，控制

运输车辆沿着行驶路径行驶。本发明通过

传感单元获取运输车辆当前位置来获得运

输车辆的行驶路径，并通过伺服驱动器控

制小车沿着该路径行驶，提高了运输车辆

行驶路径的准确性，同时也节省了运输车

辆控制的人力成本。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

发明专利申请公布后的驳回

IPC(主分类):G05D1/02专利申发明专利申请公布后

2023-01-31

请号:2019102164920申请公布的驳回

日

权利要求说明书

1.一种仓库运输车辆的路径控制方法,其特征在于,所述方法应用于上位机,所述上位

机分别与服务器和运输车辆通信连接;所述方法包括:

接收来自服务器的订单任务信息;

根据所述订单任务信息确定所述运输车的行驶目的地;

通过所述运输车辆上的传感单元,获取所述运输车辆当前所处位置的场景信息;

根据所述场景信息,确定所述运输车辆的当前位置;

根据所述当前位置和所述行驶目的地,确定所述运输车辆的行驶路径;

通过所述运输车辆上的伺服驱动器,控制所述运输车辆沿着所述行驶路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述传感单元包括摄像机和视频解码芯

片;

所述通过所述运输车辆上的传感单元,获取所述运输车辆当前所处位置的场景信息

的步骤,包括:

通过所述传感单元的摄像机,采集所述运输车辆当前所处位置的场景的图片;

通过所述传感单元的视频解码芯片,对所述场景的图片进行模数转换,得到所述运输

车辆当前所处位置的场景信息。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述当前位置和所述行驶目的

地,确定所述运输车辆的行驶路径的步骤,包括:

通过场扫描法处理所述当前位置和所述行驶目的地,得到所述运输车辆的行驶路径。

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述传感单元包括激光头和传感器;

所述通过所述运输车辆上的传感单元,获取所述运输车辆当前所处位置的场景信息

的步骤,还包括:

通过所述传感单元的激光头向指定方向发射激光信号;

通过所述传感器,接收所述激光信号被预设的反光柱反射的反射信号,将所述反射信

号作为所述运输车辆当前所处位置的场景信息。

5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述场景信息,确定所述运输车

辆的当前位置的步骤,包括:

以所述传感器为中心,建立直角坐标系;

在所述直角坐标系中,将所述场景信息进行迭代计算,得到所述运输车辆的