一种基于视觉和力反馈的四旋翼飞行器进行空中抓取作业的控制方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN104965516A

(43)申请公布日2015.10.07

(21)申请号CN201510330767.5

(22)申请日2015.06.15

(71)申请人东南大学

地址210096江苏省南京市四牌楼2号

(72)发明人宋光明张勇张颖孙慧玉宋爱国

(74)专利代理机构江苏永衡昭辉律师事务所

代理人王斌

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于视觉和力反馈的四旋翼飞

行器进行空中抓取作业的控制方法

(57)摘要

本发明提出了一种基于视觉和力反

馈的四旋翼飞行器进行空中抓取作业的控

制方法，其中，四旋翼飞行器的下端连接

有用于抓取的三自由度机械臂，包括如下

步骤：获取四旋翼飞行器姿态传感器的三

轴加速度和三轴角加速度；进行融合得重

力加速度在载体坐标系下各轴的分量；将

分量转换为力反馈手控器执行末端在其坐

标系下应受反馈力；操作员根据反馈力的

大小和方向并结合视觉信息控制四旋翼飞

行器的运动以及机械手的抓取作业。操作

作业时，根据视觉和力反馈信息控制四旋

翼悬停于作业对象附近，然后微调机械臂

准确抓住物体。该方法将机械手抓取过程

中的受力作为四旋翼姿态的扰动力传递到

反馈力中，使四旋翼的运动控制和机械手

的抓取作业更加容易、更准确。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种基于视觉和力反馈的四旋翼飞行器进行空中抓取作业的控制方法，其中，四

旋翼飞行器的下端连接有用于抓取的三自由度机械臂，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、获取四旋翼飞行器姿态传感器的三轴加速度asubx/sub、

asuby/sub、asubz/sub和三轴角加速度ωsubx/sub、ωsuby/sub、

ωsubz/sub，对获取的姿态传感器数据进行融合得重力加速度在载体坐标系下

各轴的分量Asubx/sub、Asuby/sub、Asubz/sub；

步骤二、将步骤一融合得到的分量Asubx/sub、Asuby/sub、

Asubz/sub转换为力反馈手控器执行末端在其坐标系下应受反馈力

Fsubx/sub、Fsuby/sub、Fsubz/sub；

步骤三、操作员根据反馈力的大小和方向并结合视觉信息控制四旋翼飞行器的运动

以及机械手的抓取作业。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：步骤一得到分量Asubx/sub、

Asuby/sub、Asubz/sub的方法为：周期性地采集四旋翼飞行器上的姿态

传感器的原始姿态数据αsubx/sub、αsuby/sub、αsubz/sub、

ωsubx/sub、ωsuby/sub、ωsubz/sub，使用数字低通滤波器消除高频

干扰，通过卡尔曼滤波算法对四旋翼飞行器姿态传感器数据进行融合得重力加速度

在载体坐标系下各轴的分量Asubx/sub、Asuby/sub、Asubz/sub。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述步骤二中转换的方法为：

根据分量Asubx/sub、Asuby/sub、Asubz/sub，得到俯仰角φ和横滚

角

定义反馈力产生矩阵力源矩阵反馈力矩阵

其中a,b,c为反馈力系数；

计算反馈力F：F＝TY。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述步骤三中控制四旋翼飞行器

的方法为，通过改变操作末端坐标x,y,z的位置控制飞行器的飞行，具体是：

基于四旋翼的飞行控制原理得到四个旋翼产生的升力Fsub1/sub、

Fsub2/sub、Fsub3/sub、Fsub4/sub：

其中K为力反馈手控器控制灵敏度系数，G为是飞行器重量，l为四旋翼重心到螺

旋桨轴线的距离；

计算四旋翼各电机的电压量Vsub1/sub、Vsub2/sub、Vsub3/sub、

Vsub4/su