信息融合技术在无人机中的应用研究【控制理论与控制工程专业优秀论文.pdfVIP

南京航空航天大学硕士学位论文

摘要

无人机飞行控制系统拥有的众多的传感器构成了一个多传感器系统。信息

融合技术是解决多传感器信息综合处理问题强有力的手段，利用信息融合的方

法处理多传感器信息能够有效地提高飞行控制系统的精度和可靠性。本论文旨

在研究信息融合技术在无人机高度和姿态信号测量中的应用，主要研究工作如

下：

基于联邦滤波理论，利用气压高度传感器、GPS、线加速度计和姿态信息，

提出了一种高精度和高可靠性的高度确定方法。给出了一种利用捷联加速度计

和姿态信息的有效方法来计算无偏的垂向加速度；通过分别设计子系统，解决

输出频率不同的传感器的测量信息融合问题；提出一种基于信息融合的初值计

算方法，大大减少了故障隔离后对系统重新初始化的时间，保证了系统故障后

的快速恢复。

设计多传感器的组合姿态测量系统，有效解决了当无人机机动飞行时，采

用加速度计校正陀螺误差的测姿系统不能有效地修正陀螺漂移的问题,利用

GPS速度、捷联加速度和角速率等信息建立了基于欧拉角描述的融合测姿系统，

该方法可以有效地估计出陀螺的漂移误差，从而得到无人机准确可靠的姿态测

量，同时可以修正无人机的运动速度。

通过建立飞行仿真模型，在给定的飞行航迹段，对高度和姿态测量系统进

行了仿真研究。仿真结果表明：高度测量系统具有较高的测量精度，同时有着

较好的故障检测和恢复能力；姿态测量系统能够有效地减小模型误差的影响，

得到准确的姿态测量。

关键词：无人机，信息融合，高度测量，故障恢复，姿态测量

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Abstract

Numeroussensorswhichbelongtoflightcontrolsystemforunmannedaerial

vehicle(UAV)makeupamulti-sensorsystem.Informationfusiontechnology

providesforcefulmethodsforcomprehensiveprocessingofthemulti-sensor

systemtoprocessmulti-sensorinformationbymeansofinformationfusion.Theaim

andaltitudemeasurementofUAV.Mainresearchworkisasfollows.

Anapproachofaltitudemeasurementwithhighprecisionandreliabilityfor

UAVispresentedbyusingbarometricaltitudesensor,GPS,accelerometerand

attitudeinformationbasedonthetheoryoffederatedfilter.Aneffectivemethodof

calculatingunbiasedverticalaccelerationisproposedbyusingaccelerometerand

attitudeinformation.Theproblemofmeasuringinformationfusionofsensorswith

differentoutputfrequencyisresolvedbydesigningsubsystemsrespectively.

Calculationmethodforinitialvalueispresentedbasedonthetheoryofinformation

Themethodensuresthatthesystemhasfastfaultrestorationcharacteristic.

Attitudedeterminationsystemusesaccelerometerandgyro,whentheUAVfly

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