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第１５卷第１Ｏ期光学精密工程Ｖｏ１．１５Ｎｏ．１０

２００７年１Ｏ月０ｐｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｅｉｓｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ０ｃｔ．２００７

文章编号１００４—９２４Ｘ（２００７）１０—１５０９—０６

三轴激光陀螺温度误差动态建模及补偿技术

葛文涛，陈明刚，林玉荣，邓正隆

（１．哈尔滨工业大学控制科学与工程系，黑龙江哈尔滨１５０００１；

２．北京自动化控制设备研究所，北京１０００７４）

摘要：提出了一种新的三轴激光陀螺温度误差动态建模及测试方案，并进行了实验。实验结果表明，新的动态模型能够

对大变温率、大范围温变条件下陀螺的漂移进行有效补偿，且补偿后陀螺精度在全温度范围内优于０．０５。／ｈ。与静态模

型相比，动态建模方法具有测试时间短、模型精度高及易于工程实现等优点。

关键词：环形激光陀螺；温度模型；误差补偿

中图分类号：Ｖ２４１．５５８文献标识码：Ａ

Ｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｒｍａｌｅｒｒｏｒｏｆ

ｔｈｒｅｅ－ａｘｉｓｒｉｎｇｌａｓｅｒｇｙｒｏ

ＧＥＶｅｎ－ｔａｏ，ＣＨＥＮＭｉｎｇ—ｇａｎｇ，ＬＩＮＹｕ—ｒｏｎｇ‘，ＤＥＮＧＺｈｅｎｇ—ｌｏｎｇ‘

（１．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ；

２．ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏＥｌｑｕｉｐｍｅｎｔ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００７４，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｅｗｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｔｅｓｔｉｎｇｓｃｈｅｍｅｆｏｒｔｈｅｔｈｅｒｍａｅｒｒｏｒｏｌｆｔｈｒｅｅ－ａｘｉｓｒｉｎｇｌａｓｅｒ

ｇｙｒｏｗｅｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｒｅｓｌｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｇｙｒｏｄｒｉｆｔｕｎｄｅｒｈａｒｓｈｗｏｒｋｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎ—

ｍｅｎｔｃａｎｂｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｄｕｓｉｎｇｔｈｅｎｅｗｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｇｙｒｏｅｒｒｏｒｃａｎｂｅｒｅｄｕｃｅｄｂｅ—

ｌｏｗ０．０５。／ｈ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｓｔａｔｉｃｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｏｎｅｈａｓａｄｖａｎｔａｇｅｓｉｎａｓｈｏｒｔｅｒｔｅｓｔｔｉｍｅ，

ｈｉｇｈｅｒｍｏｄｅａｃｃｌｕｒａｃｙａｎｄｅａｓｉｅｒｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｉｎｇｌａｓｅｒｇｙｒｏ；ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｍｏｄｅｌ；ｅｒｒｏｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ

为提高系统精度和稳定性的一个重要手段。

１引言国外通过对惯性器件改进热设计Ｌ４］及建立温

度补偿系统ｊ（ＴｅｍｐｅｒａｔｕｒｅＣｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎＳｙｓ—

激光陀螺自身的优点使其成为了一种理想的ｔｅｍ，ＴＣＳ）等方法来减小系统的温度误差；国内在

惯性敏感器件Ⅲ，人们通过不断地改良工艺促温度建模方面也做了大量的工作ｌ６］，并取得了不

进了它的工程化实现，而激光陀螺对温度的敏感