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维普资讯
２０８・北方交通
・
基于模糊ＰＩＤ控制的ＡＢＳ仿真研究
张振生李成功
（辽宁省交通高等专科学校，沈阳１１０１２２）
摘要：以车轮滑移率为控制对象，分析了模糊控制的理论基础，将传统的模糊控制与经典的ＰＩＤ控制相结
合，提出了自适应模糊ＰＩＤ控制算法，并进行了仿真研究。
关键词：工程汽车；滑移率；数学模型；控制算法；仿真
中图分类号：Ｕ４６２．３’２文献标识码：Ｂ文章编号：１６７３－６０５２（２００８）０５－０２０８－０２
１引言１一ｅｘｐ（一‘Ｐ—Ｅｔ‘Ｐ一（＋Ｅｔ）Ｐ‘。
工程汽车制动系统是保证汽车行驶安全性的重＝
要组成部分，它直接影响行驶安全性能。在对车辆Ｆ＝ｉ．ＬＦ：Ｆ‘ＰＩ／‘Ｐ
制动时动力学及运动学分析的基础上，建立了制动Ｆｙ＝ｙＦ：Ｆｏｐｙ／￣ｐ
工况车辆数学模型，并采用了模糊自适应控制算法，Ｄ＝（Ｄ如＋Ｄ。）ｅｘｐ（一Ｄ１一‘Ｐ—Ｄ２Ｐ）‘一Ｄ。
建立了控制器并进行了仿真研究，极大地提高了模Ｄｙ＝Ｆｙ／Ｋ。ｙ
糊控制方法和ＰＩＤ控制算法的应用性能。
Ｍ＝ＦＤ一ＦＤ
２工程汽车防抱死制动的研究现状
（１）
车辆的行驶环境复杂多变，本身又是一个复杂
其中：Ｐ‘＝ＫＳ／（Ｆ）；Ｐ‘ｙ＝Ｋ，Ｓｙ／，（Ｆ）；Ｐ‘
的非线性系统（比如轮胎特性的非线性、制动器的
非线性和悬架的非线性等），又由于轮胎磨损、制动＝；
Ｓ＝Ｖｓｘ／ｖ，＝（Ｖ一￣ＩｏＲＩ）／￣ＩｏＲＩ；Ｓ＝Ｖ／ｖ
器摩擦片的磨损、车速变化和载荷变化等因素，使系
式中，ｖ，＝Ｉ￣ｏＲｌ为滚动速度；（１）为轮胎转速；Ｒ
统呈现很强的时变性。这些都给防抱逻辑的设计带
为轮胎的滚动半径；为纵向摩擦系数；，为侧向
来困难。
摩擦系数；Ｋ为侧向刚度；Ｋ为侧偏刚度；ｖ。为侧
目前，较实用的ＡＢＳ大多采用逻辑门限控制方
向滑移速度；Ｄ为回正力臂；Ｄ为轮胎的横向偏
法。随着车辆的动力学、计算机技术、电子技术和自
距；ＤＤＤ和Ｄ：为与垂直载荷有关的参数。
动控制理论的发展，国内外很多学者对防抱制动控
４车辆制动动力学模型
制中的控制方法研究，探索出更为有效可行的控制
采用四轮车辆制动模型。如图１所示，设固定
策略。防抱控制逻辑正向着多元化的方向发展，如
于地面内的坐标系为ｘ—
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