基于ProE的抓取机械手设计及仿真.doc

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基于Pro/E的抓取机械手设计及仿真

摘要

水果采摘是农业生产的核心过程之一，目前我们的百香果采摘工作仍是以人工采摘的方式在进行，为提高农业生产效率，提升农业机械化、自动化的水平，本文通过对国内外农业采摘机器人和末端执行器的研究进行深入了解，配合对百香果采摘过程以及百香果园的道路条件等情况的分析，设计了一种以百香果为抓取对象的抓取机械手以配合百香果的采摘及搬运。

根据百香果的道路空间情况，本文设计的抓取机械手使用移动小车为移动方式，利用升降立柱作为机械手的手臂部分，加上手腕处电机带动法兰盘的旋转运动组成2自由度的机械臂。由于百香果果实外形较为规则，但外壳不能承受过大压