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第３２卷第２期吉林大学学报（Ｉ学艟）、．３２ｏ２
２００２年４月Ｊｏ￣ｎａｌｏｆＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＥｄｉｔｉｏｎ）Ａｐｒ２００２
文章编号：１６７１—５４９７（２００２）０２—００５９—０５
ＺＬ５０Ｇ机器人化装载机
杨力夫，高哗，陈向东，杨月英
（１．话工集田装载观厂，江苏棘州２２１００３：２．吉林大学机硪科学与工程学院．吉林长春１３００２５）
摘要：对ＺＬＳＯＧ机器人化装载机的工作装置电液比例控制系统、工作装置电子定位系统、电
子监洲及故障诊断系统、指令控制转向系统、新型转向与变速集成系统、新型驾驶室设计及室
内人机工程系统、新型机罩的结构设计与新材料应用、动力系统采用的三点藏向械振悬架系统
等进行了介绍。
关键词：装载机；机器人；电液比例控制；电子监测；故障诊断
中图分类号：ＴＨ２４３．３文献标识码：Ａ
０目Ｉ官
在国家“８６３”计划支持下，徐工集团装载机厂以吉
林大学为技术依托，在ＺＬＳＯ系列装载机传统产品的
基础上，引入机器人技术、计算机技术和控制技术，同
时采用先进设计、制造技术和新材料、新工艺对传统产
品的主体及主要部件的结构进行了重新设计与制造，
研制了ＺＩ５０Ｇ机器人化装载机（如图１所示）。工作
装置满足了整机提出的设计要求，实现了电液比例双
杆控制，与主控阀自动匹配．实现了工作装置电子记忆
定位控制；驾驶室的设计符合ＩＳ（９标准的
ＲＯＰＳ＆ＦＯＰＳ，且满足人机工程的要求；电子监测系统
灵敏度高、可靠性好．对装载机主要状态参数实时检
测，发生故障时声光报警，提高了装载机的动力性、经
济性和操纵舒适性。
１４ｌＺＩ￣５０Ｇ机器人化装载机
ｌ工作装置电液比例控制系统Ｆｉｇ．１Ｒｏｂｏｔｉｚｅｄ１０ａｄＺＬ５０Ｇ
装载机的工作装置利用液压系统驱动，控制动臂和铲斗油缸完成铲掘、装载等作业。ｚＬ５０Ｇ机器
人化装载机工作装置中采用了昧宽调制（ＰＷＭ）电液比例控制系统，在控制过程中，操纵手柄所发出的
信号以及控制模块对动臂、铲斗油缸的先导比例减压阀所发出的信号均是ＰＷＭ信号。其优点是阀芯
的运动响应是ＰＷＭ信号的平均值．使阀芯工作时处于微振动状态，大大减小了比例阀的滞环；另外
ＰＷＭ信号的电流放大电路为开关式功放电路，放大器只工作在导通和截止状态，节能效果好。
ＺＬＳＯＧ机器人化装载机的工作装置脉宽调制电液比例控制系统由工作装置操纵手柄、计算机控制
模块和电液比例先导减压阀三部分组成。
收稿日期：２００１—１２—２８
基金项目：国家科技部“九五”８６３资助项目（９９２３—０１）
作者简介：扬力夫（１９６３一）．男，江荠徐州人．绦Ｔ集团装载机厂高级［程师
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