《无人机组装与调试（微课版）》-练习题及答案 项目二任务四飞控参数调试校准.doc

任务四飞控参数调试校准

一、判断题

1.飞控固件是指飞控内主控计算机运行的程序文件。（√）

2.遥控器校准是通过地面站软件对遥控器的各个通道进行校准，获得正确的通道行程，使飞行操控更加精准。（√）

3.将遥控器油门向下推到最大时并给无人机连接电源。此时电调会发出“滴－滴滴滴”的声音。（×）

4.天行者、铂金等非多旋翼电调必须进行起转油门设置，一般天行者起转油门设为14。（×）

5.较好的PID值的表现：动态响应迅速、及时，控制既不过冲也不欠缺，无抖动、飞行平稳、自稳能力强、动作迅速有力。（√）

二、选择题

1.指南针的磁针所指方向与地理位置上的（A）方向存在偏差角，即磁偏角。

A南北

B东西

C中位

2.遥控器油门最小，偏航（B），俯仰最下，横滚最左，或点击调参软件中“校准加速”按钮，两秒左右将进入M12_ACCCalib加速度校准模式。

A中间

B最左

C最后

3.飞控灯（C）表示当前面已经校准或者飞控在移动无法校准。

A黑色

B白色

C红色

4.不属于不良的PID值的表现（B）

A动态响应太快或太慢

B无抖动、飞行平稳、自稳能力强、动作迅速有力

C控制过冲或不足

5.飞机桨叶声音大、机动时有抖动现象，是姿态控制中比例项P（A）的原因。

A过大

B过小

C过冲

三、简答题

1.多旋翼无人机电调的校准具体步骤？

参考答案：①将无人机和遥控器连接，确保操作正常并处于安全状态。

②将所有电机连接到电调上，并将电调与无人机的主控板连接。

③将遥控器油门向上推到最大时并给无人机连接电源。此时电调会发出“滴－滴滴滴”的声音。

④然后将油门打至低位，完成校准。

2.陀螺仪校准方法？

参考答案：①观察飞控状态灯是否切换至绿灯慢闪。

②遥控器油门最小，偏航最右，俯仰居中，横滚最右，两秒左右，滴一声进入陀螺校准模式，蓝绿快闪。

③飞控需放置静止不动等待5秒左右，滴滴后校准完成将退出校准模式，绿色慢闪。

④如果校准过程中飞控不静止，将会校准失败，出现红灯并滴一声退出校准，重新打杆校准即可。

3.PID手动调参方法？

参考答案：PID手动调参的方法有以下两种：

①直接感受无人机的飞行情况，从感观上来判断问题所在，然后再逐步调试。

②利用飞控调试软件的黑匣子功能，里面有记录电机在飞行过程中的震荡记录，根据记录来调试。

任务五多旋翼无人机飞行测试

一、判断题

1.螺旋桨如受损则可能高速运转过程中断裂、引起发动机过度抖动损坏发动机。（√）

2.飞控系统室内检查主要检查主控模块、GPS模块、电流计、蜂鸣器、机身、接收机、遥控器等。（×）

3.螺旋桨检查：检查螺旋桨位置与转向是否正确，安装是否紧固；检查螺旋桨是否完整，有无裂缝和破损。如有损坏应及时更换新的螺旋桨，防止在飞行中因震动过大出现事故。（√）

4.GPS模块检查主控模块安装位置是否合理，附近有无供电导线、电机和云台等设备，是否安装减震板，安装方向是否合理，箭头指向是否与机头方向一致。（√）

5.飞行数据微调是在行测试过程中出现小幅晃动、低频振动、噪音过小等问题，需重新调整稳定飞行参数。（×）

二、选择题

1.起飞前如未检查油量，则可能（C）

A飞行时发动机突然熄火

B降落时可能静重太大，造成危险

C以上都可能

2.多轴飞行器重心过高于或过低于桨平面会（B）

A显著影响电力消耗

B降低机动性

C增加稳定性

3.起飞前如未检查遥控器，则可能（C）

A飞行时遥控距离达不到理论数值

B行时飞艇失控

C以上都可能

4.多旋翼无人机飞行测试前应进行动力系统检查主要包括（ABC）

A电机检查

B电调检查

C螺旋桨检查

5.多旋翼无人机线路连接完毕后，接通电源，进行首次通电测试，检查（ABC）是否正常通电，检查有没有出现短路或断路现象。

A飞控

B电调

C电机和接收机

三、简答题

1.多旋翼无人机有桨调试的主要内容？

参考答案：①安装螺旋桨，根据电机转向正确的安装螺旋桨。

②限制飞行器，将飞行器放在安全防护网内试飞，或通过捆绑的方式限制飞行器。飞行器第一次试飞可能会出现各种意外情况，通过防护网或捆绑可以有效的保护人员和设备安全。

③飞行测试，通过飞行状态检验飞行器是否正常。

2.飞行测试后数据记录与整理的作用？

参考答案：①飞行状态追溯。可根据飞行记录表记录信息，对往期飞行状态进行查看。

②飞行情况分析。根据飞行记录表信息，可进行飞行情况分析，进而合理优化飞行参数。

③飞行器性能分析。可根据飞行器飞行数据，进行飞行器性能平衡与把控。

3.多旋翼无人机飞行测试准备的工具？

参考答案：测试准备工具包括无人机一架、遥控器一个、无人机满电电池两个、遥控器电池两个（满电备用）、螺丝刀一套、内六角扳手一套、带有地面站软件的笔记本电脑及鼠标、micro-USB数据