《物联网控制基础》课件第2章.ppt

CAN总线接口的软件设计主要包括三大部分：CAN控制器SJA1000的初始化设置、报文发送和报文接收。熟悉这三部分程序的设计就能编写出利用CAN总线进行通信的一般应用程序。下面仅就前面提到的SJA1000的初始化子程序作一描述，以供在实际应用中参考。CAN控制器的初始化是CAN总线系统设计中极为重要的一部分，是系统正常工作的前提。CAN控制器从上电到能正常工作，一般需要经过硬件复位和软件配置。SJA1000的初始化设置是在复位模式下进行的。初始化主要包括工作方式的设置、接收滤波方式的设置、接收屏蔽寄存器（AMR）和接收代码寄存器（ACR）的设置、波特率参数的设置和中断允许寄存器IER的设置等。在完成初始化设置以后，SJA1000就可以回到工作状态，进行正常的通信任务。本系统中远程采集单元的接收码寄存器为该远程采集单元编号，接收码为全部相关，即接收屏蔽码寄存器设置为00H。总线定时器0、定时器1用于总线传输速度的设定。输出控制器寄存器用于设置总线输出的驱动方式。总线上所有节点的定时器0、定时器1、输出控制寄存器的设置要相同，否则，总线系统不能正常的工作。程序的主流程图如图2-26所示，图2-27给出了SJA1000在BASICCAN模式下的初始化程序。图2-26控制器软件的流程图图2-27初始化的C程序代码上述介绍的是SJA1000工作在BASICCAN模式下的最基本的通信方式。实践证明，由于采用了CAN总线技术，不仅系统结构简单、适应性和可扩展性强，而且CAN总线以其分时多主、非破坏性总线仲裁和自动检错重发的技术特点有效地提高了通信的可靠性，从而使现场调试更加方便、缩短了开发周期。当然要将CAN总线应用于通信任务比较复杂的系统中，还需详细了解有关总线错误处理、总线脱离处理、接收滤波处理、波特率参数设置和自动检测以及总线通信距离和节点数的计算等方面的内容。2.4现场总线控制系统设计

2.4.1前期准备工作

1.总体选择

1）现场总线的类型

在所公布的现场总线国际标准中，有多种现场总线共存，这确实给用户带来了选择上的困难。在实际应用中，以下几个方面是选择现场总线时所需考虑的主要因素：（1）根据具体的情况选择相应的现场总线。在自动化控制工程中，不同的应用场合有不同的特点和不同的技术要求。典型的应用场合有以开关量为主的制造业流水线、以模拟量为主的过程控制系统、运动控制系统等。另外，不同的行业也可能有其适合使用的现场总线技术。由于历史的原因，当初开发现场总线时大部分都是针对某个应用场合或行业的特点来进行的，所以就形成了某些应用场合或行业中某种现场总线技术被广泛应用的情况。（2）考查该现场总线技术的先进性。现场总线技术在不断地发展，技术越先进，则其市场的竞争力也就越强。在选择使用现场总线技术时，当然要选择在技术上有创新的产品，这样才不至于在以后的系统升级及系统改造时处于被动地位。（3）调研该现场总线的市场占有率。一种产品的市场占有率是一个综合指标，它反映了该产品的质量、技术、服务等各方面的水平。市场占有率高的产品，往往在性价比上也占有较大的优势。因此，在各个领域都有较多应用的现场总线类型还是最值得信赖的。（4）调研该现场总线在我国的市场占有率如何。具体到我们自己的应用情况，还要看该现场总线技术在国内的市场占有率情况如何。选择一个在我国市场上应用最广泛的现场总线才符合一般原则。（5）考查该现场总线的技术和服务。每一种现场总

线技术的背后都会有大公司的支持，另外还成立有相应的

国际组织，当我们需要技术上的帮助时，往往能从他们那里得到支持。相反，如果一些现场总线技术的服务机构跟不上，就会给用户的使用带来不便。所以技术和服务也是我们选择使用某种现场总线技术的标准之一。2）冗余要求

对于有冗余要求的控制系统，应选择具有冗余功能的电源、主站、从站、耦合器、光缆等设备。

3）本质安全要求

在一些特定的场合，有时要求满足本质安全，这时不论是选择耦合器、从站设备，还是选择电缆，都必须选择那些经过认证的产品，最好按照FISCO的要求来设计本质安全区域的现场总线网段。4）系统实时性要求

一般情况下现场总线控制系统都能满足工业现场的实时性要求，但对一些快速连锁控制、高精度闭环控制和运动控制系统来说，就必须选择能实现高精度和高速度等