《自动控制原理与应用》课件第8章.ppt

综上所述，交流伺服电动机的主要特点是结构简单，转动惯量小，动态响应快，运行可靠，维护方便。但它的机械特性与调节特性线性度差，效率低，体积大，所以常用于小功率伺服系统中。国产的SL系列，电源频率为50Hz时，额定电压有36V、110V、220V和380V等几种；电源频率为400Hz时，额定电压有20V、26V、36V和115V等几种。3．高性能伺服电动机一般的交、直流伺服电动机，在低速性能和动态指标上，往往不能满足高精度和快速随动系统的要求。因此，在后来人们又研制出了小惯量无槽直流电动机(它的特点是转动惯量小，快速性能好)和宽调速力矩电动机(它的特点是低速转矩大，运行平稳)等高性能伺服电动机。8.2.3相敏整流与滤波电路由于检测获得的信号通常是很小的，一般都要经过电压放大。现在常用的是运算放大器，它是直流信号放大器。若采用的是输出交流信号电压的检测元件(如自整角机、旋转变压器等)，则在输入运放器以前，应通过整流电路，将检测输出的交流信号转换成直流信号，而且直流信号电压的极性还应随着检测角差Δθ的正负而改变，以保证随动系统的执行电机向着消除偏差的方向运动。因此整流电路就需要采用相敏整流电路。相敏整流电路的形式有多种，在介绍差动变压器时，已介绍了一种相敏整流电路，如图8-9所示为另一种由Ⅰ、Ⅱ两组二极管桥式整流电路组成的相敏整流电路。图8-9相敏整流与滤波电路由图8-9可见，Ⅰ组整流桥的输入电压U1为Us1与Ui1相加(因为它们的极性一致)，所以U1=Us1+Ui1=U+Ui。Ⅰ组整流桥输出电压为U1′=|Us+Ui|。Ⅱ组整流桥的输入电压U2=Us2－Ui2=Us－Ui(因为它们的极性相反)，其输出电压U2′=|Us－Ui|。相敏整流电路的输出电压Uo为两组整流桥输出的叠加。由图8-10可见，两组输出电压极性相反，所以Uo=U1－U2′。当角差Δθ0时，Us与Ui同相。如图8-10(a)所示。图8-10(a)给出了Us、Ui、U1′、U2′及Uo的电压波形。由图可见，此时Uo=U1′－U2′=+2|Ui|。同理，当Δθ0时，则Us与Ui反相，如图8-10(b)所示。这时的Ⅰ组电压恰与图8-10(a)中Ⅱ组的电压相同，Ⅱ组的电压与图8-10(a)中的Ⅰ组电压相同。于是Uo=U1′－U2′=－2|Ui|。由以上分析可见，相敏整流电路通过输入电压与一个比它大的同步电压叠加，并使一组相加而另一组相减；然后再利用两组对称但反向的整流桥的电压叠加，来达到既能把交流信号变为直流信号，又能反映出输入信号极性的要求。由于相敏整流电路的输出电压为全波整流信号，因此还需要设置如图8-9所示的由R、C组成的T形滤波电路，以获得较为平稳的直流信号。图8-10相敏整流电路的输入电压与输出电压波形8.2.4放大电路1.电压放大电路电压放大通常采用由运算放大器组成的放大电路。有时电压放大环节与串联校正环节合在一起，采用由运放器组成的调节器。2.功率放大电路供电给电动机的电路通常就是功率放大电路，由于随动系统需要消除可能出现的正、负两种位移偏差，需要电动机能正、反两个方向可逆运行，因此供电电路通常是可逆供电电路。目前采用较多的是由晶闸管组成的可逆供电电路或由大功率晶体管(GTR)组成的PWM供电电路。8.3位置随动系统的控制特点与实例分析8.3.1系统组成原理图如图8-11所示是一个小功率晶闸管交流调压位置随动控制系统。该系统主要由以下部分组成。图8-11晶闸管交流调压位置随动系统1)交流伺服电动机系统的被控对象是交流伺服电动机SM，被控变量为角位移θo；A为励磁绕组，B为控制绕组；在励磁回路中串接了电容C，使励磁电流和控制电流相差90°角；励磁绕组通过变压器T1由115V、400Hz的交流电源供电；控制绕组通过变压器T2经交流调压电路(主电路)接于同一交流电源。2)主电路随动系统的位置偏差可能为正，也可能为负。要消除位置偏差，必须要求电动机能正、反两个方向运行。因此，系统的主电路为单相双向晶闸管交流调压电路，它是由VT正和VT反构成的正、反两组供电电路。连接形式如图8-11所示。?当VT正组导通工作时，变压器T2的一次侧a绕组便有电流i正通过，电源交流电压经变压器T2变压后提供给控制绕组，使电动机转动(设为正转)；反之，当VT反组导通工作时，变压器T2的一次侧b绕组将有电流i反流过，电源交流电压经变压器T2变压后提供给控制绕组，使电动机反转。3)触发电路触