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4.4.2线性定常系统的Lyapunov稳定性分析

考虑如下线性定常自治系统

x.=Ax(4.3)

式中，x∈Rn,A∈Rn×n。假设A为非奇异矩阵，则有唯一的平衡状态xe=0，其平衡状态的稳定性很容易通

Lyapunov第二法进行研究。

对于式(4.3)的系统，选取如下二次型Lyapunov函数，即

V(x)=xHPx

式中P为正定Hermite矩阵（如果x是实向量，且A是实矩阵，则P可取为正定的实对称矩阵）。

V(x)沿任一轨迹的时间导数为

由于V(x)取为正定，对于渐近稳定性，要求V.(x)为负定的，因此必须有

V.(x)=—xHQx

式中

Q=一(AHP+PA)

为正定矩阵。因此，对于式(4.3）的系统，其渐近稳定的充分条件是Q正定。为了判断n×n维矩阵的正定性，可采用赛尔维斯特准则，即矩阵为正定的充要条件是矩阵的所有主子行列式均为正值。

在判别V.(x)时，方便的方法，不是先指定一个正定矩阵P，然后检查Q是否也是正定的，而是先指定一个正定的矩阵Q，然后检查由

AHP+PA=一Q

确定的P是否也是正定的。这可归纳为如下定理。

定理4.8线性定常系统x.=Ax在平衡点xe=0处渐近稳定的充要条件是：对于Q0，3P0，满足如下Lyapunov方程

AHP+PA=一Q

这里P、Q均为Hermite矩阵或实对称矩阵。此时，Lyapunov函数为

V(x)=xHPx，V.(x)=一xHQx

特别地，当V.(x)=一xHQx≠0时，可取Q≥0(正半定)。

现对该定理作以下几点说明：

(1)如果系统只包含实状态向量x和实系统矩阵A，则Lyapunov函数xHPx为xTPx，且Lyapunov方程为

ATP+PA=-Q

(2)如果V.(x)=-xHQx沿任一条轨迹不恒等于零，则Q可取正半定矩阵。

(3)如果取任意的正定矩阵Q，或者如果V.(x)沿任一轨迹不恒等于零时取任意的正半定矩阵Q，并求解矩阵方程

AHP+PA=-Q

以确定P，则对于在平衡点xe=0处的渐近稳定性，P为正定是充要条件。

注意，如果正半定矩阵Q满足下列秩的条件

则V.(t)沿任意轨迹不恒等于零（见例4.18）。

(4)只要选择的矩阵Q为正定的（或根据情况选为正半定的），则最终的判定结果将与矩阵Q的不同选择无关。

(5)为了确定矩阵P的各元素，可使矩阵AHP+PA和矩阵-Q的各元素对应相等。为了确定矩阵P的各元素

pij=pji，将导致n(n+1)/2个线性方程。如果用λ1,λ2,…,λn表示矩阵A的特征值，则每个特征值的重数与特征方程根的重数是一致的，并且如果每两个根的和

λj+λk≠0

则P的元素将唯一地被确定。注意，如果矩阵A表示一个稳定系统，那么λj+λk的和总不等于零。

(6)在确定是否存在一个正定的Hermite或实对称矩阵P时，为方便起见，通常取Q=I，这里I为单位矩阵。从而，P的各元素可按下式确定

AHP+PA=-I然后再检验P是否正定。

[例4.5]设二阶线性定常系统的状态方程为

显然，平衡状态是原点。试确定该系统的稳定性。[解]不妨取Lyapunov函数为

V(x)=xTPx此时实对称矩阵P可由下式确定

ATP+PA=-I

上式可写为

将矩阵方程展开，可得联立方程组为

-2p12=-1p11-p12-p22=0

2p12-2p22=-1

从方程组中解出p11、p12、p22，可得

为了检验P的正定性，我们来校核各主子行列式

0,

显然，P是正定的。因此，在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的，且Lyapunov函数为

此时

V.(x)=-(x+x)

[例4.6]试确定如图4.3所示系统的增益K的稳定范围。

图4.3控制系统

[解]容易推得系统的状态方程为

在确定K的稳定范围时，假设输入u为零。于是上式可写为

x.1=x2(4.4)

x.2=-2x2+x3(4.5)

x.