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系统的稳定性

系统能在实际生活中应用的必要条件是系统要稳定。分析系统稳定性

是经典控制理论的重要组成部分。经典控制理论对于判定一个线性定

常系统是否稳定提供了多种方法。

一、系统稳定性的初步了解

了解不稳定现象发生的原因，对于建立系统的数学模型的建立稳

定性概念是很有帮助的。线性系统的不稳定现象有如下几点值得注

意。

首先，线性系统不稳定现象发生与否，取决于系统内部条件，而与输

入无关。其次，系统发生不稳定现象必有适当的反馈作用。再次，控

制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，也就是

说，是讨论输入为零，系统仅存在与有初始状态不为零时的稳定性，

即讨论自由振荡是收敛的还是发散的，也可以说是讨论系统初始状态

为零时，系统脉冲响应是收敛还是发散的。

二、稳定的定义和条件

若系统在初始状态下（不论是无输入时的初态，还是输入引起的初态，

还是这两者之和）的影响下，由它所引起的系统的时间响应随着时间

的推移，逐渐衰减并趋向于零（回到平衡位置），则称该系统为稳定

的；反之，若在初始状态影响下，由它所引起的系统的时间随时间的

推移而发散（即偏离平衡位置越来越远），则称系统为不稳定的。

系统稳定的充要条件为：系统的全部特性根都具有负实部；反正

若特征根中只要有一个或一个以上具有正实部，则系统必不稳定。

三、关于稳定性的一些提法

1、李亚普诺夫意义下的稳定性

指对系统平衡状态为稳定或不稳定所规定的标准。主要涉及稳定、渐

近稳定、大范围渐近稳定和不稳定。

①稳定

用S(ε)表示状态空间中以原点为球心以ε为半径的一个

球域，S(δ)表示另一个半径为δ的球域。如果对于任意选定

的每一个域S(ε),必然存在相应的一个域S(δ)，其中δε，

使得在所考虑的整个时间区间内，从域S(δ)内任一点x0出发

的受扰运动φ(t；x0，t0)的轨线都不越出域S(ε)，那么称原

点平衡状态xe=0是李雅普诺夫意义下稳定的。

②渐近稳定

如果原点平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定的,而且在时间

t趋于无穷大时受扰运动φ(t；x0，t0)收敛到平衡状态xe=0,

且此过程中，都不脱离S（ε），则称系统平衡状态是渐近稳定

的。从实用观点看，渐近稳定比稳定重要。在应用中，确定渐近

稳定性的最大范围是十分必要的，它能决定受扰运动为渐近稳定

前提下初始扰动x0的最大允许范围。

③大范围渐近稳定

又称全局渐近稳定，是指当状态空间中的一切非零点取为初

始扰动x0时，受扰运动φ(t；x0，t0)都为渐近稳定的一种情

况。在控制工程中总是希望系统具有大范围渐近稳定的特性。系

统为全局渐近稳定的必要条件是它在状态空间中只有一个平衡

状态。

④不稳定

如果存在一个选定的球域S(ε)，不管把域S(δ)的半径

取得多么小，在S(δ)内总存在至少一个点x0，使由这一状

态出发的受扰运动轨线脱离域S(ε),则称系统原点平衡状

态xe=0是不稳定的。

2渐进稳定性

渐进稳定性就是对线性系统定义的稳定性，它要求由初态引

起的响应最终衰减到零。

3、“小偏差”稳定性

“小偏差”稳定性又称“小偏差”或“局部稳定性”。由于

实际系统往往存在非线性，因此，系统的动力学往往是建立在“小

偏差”线性变化的基础上的。

四、一些稳定判据

1、Routh（劳斯）稳定判据

它是根据系统特征方程式来判断特征根在S平面的位置，

从而决定系统的稳定性.由于不必求解方程，为系统的稳定性

的判断带来了极大的便利。

2、Nyquist（乃奎斯特）稳定判据

设G(s)为系统开环传递函数，在G(s)中取s=jω得到系统开环

频率响应G（jω）。当参变量ω由0变化到+∞时，