工业机器人课件 项目二示教器基本操作 任务2 更新转数计数器.pptxVIP

项目二示教器基本操作

任务2更新转数计数器;【任务描述】

结合NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统，自行操纵示教器进行转数计数器更新操作。;【工作步骤】;任务2更新转数计数器;任务2更新转数计数器;任务2更新转数计数器;

所需的全部特殊工具直接在操作程序中列出，而所有被视为标配的工具都收集在标准工具套件中，并在下表中进行了定义。

;二、使用示教器进行校准

（1）关闭机器人的所有电力、液压和气压供给！

（2）从校准针脚上拆下所有定位销。

（3）将校准工具安装到轴6上。

（4）释放制动闸，制动闸释放按钮位于IRC5Compact控制器的前面单一制动闸释放按钮可用于释放所有轴上的制动闸。释放制动闸时，机器人的轴可能移动非常快，且有时无法预料其移动方式！确保释放制动闸时机器人附近没有人！通过按制动闸释放按钮释放制动闸。释放该按钮后，制动闸将恢复工作。（控制器必须通电）

;二、使用示教器进行校准

（5）点击校准

（6）单击ROB_1校准

（7）单击手动方法（高级）

（8）选择校准参数，单击微校点击是

（9）手动旋转轴5-6，直至轴的两个校准针脚相互接触。

（10）校准，轴5-6。（将轴5旋转-90°，将轴6旋转90°

选择4、5轴，点击校准

（11）手动旋转轴4，直至轴的两个校准针脚相互接触。校准，轴4。（将轴4旋转-174.7°）

（12）选择4轴，单击校准

;二、使用示教器进行校准

（13）手动旋转轴3，直至轴的两个校准针脚相互接触。校准，轴3。（将轴3旋转75.8°）

（14）选择3轴，单击校准

（15）手动旋转轴2，直至轴的两个校准针脚相互接触。校准，轴2。（将轴2旋转-115.1°）

（16）选择2轴，单击校准

（17）手动旋转轴1，直至轴的两个校准针脚相互接触。校准，轴1。（将轴1旋转-170.2°）

（18）选择1轴，单击校准

（19）校准完成后，需要进行转速计数器更新

;三、更新转速计数器操作步骤

ABB机器人各个关节轴都有一个机械原点的位置；在以下几种情况下，机器人示教器上会提示“10036转数计数器未更新”。

※当新机器人第一次使用时，通电之后。

※更换伺服电动机转数计数器电池后。

※当转数计数器发生故障，修复后。

※转数计数器与测量板之间断开过以后。

※断电后，机器人关节轴发生了移动。;四、更新转速计数器操作步骤

（1）用示教器将机器人移至各轴原点，详细位置见步骤2、3

轴1、2、3同步标记位（图中对应A/B/C）

轴4、5、6同步标记位（图中对应D/E/F）

（2）单击更新转数计数器

（3）选择ROB_1

（3）单击全选，选择更新

（4）单击更新

（5）单击确定

（6）重复1-3步，选择校准参数，单击编辑电机校准偏移

（7）查看偏移值与实际机器人本体上一轴上贴的偏移值相同

;五、课堂小结

本节课主要介绍了

工业机器人校准及转速计数器更新

六、布置作业

1.什么情况下进行校准更新？

2.机器人校准更新的步骤？