飞行器结构动力学课件.pptx

单自由度系统的振动;;2.1单自由度系统的自由振动;弹性元件最典型的例子是弹簧，通常假定弹簧为无质量元件。如图2-1(a)所示，弹簧力Fs与其相对变形x2-x1的典型函数关系如下图2-1（b）所示。;当x2-x1比较小时，可以认为弹簧力与弹簧变形量成正比，比例系数为图中曲线的斜率k，如果弹簧工作于弹簧力与其相对变形成正比的范围内，则称弹簧为线性弹簧，常数称为弹簧常数k，或弹簧刚度。一般用k表示。单位为（N/m）。;阻尼元件通常称为阻尼器，一般也假设为无质量。;在本书中，如无特别说明，所说的阻尼均指粘滞阻尼，其阻尼力Fd与阻尼器两端的相对速度成正比，如图2-2（b），比例系数c称为粘性阻尼系数，它的单位为牛顿-秒/米（N-s/m），阻尼器通常用c表示。;惯性元件就是离散系统的质量元件，惯性力Fm与质量元件的加速度成正比，如图2-3所示，比例系数就是质量m。m的单位为千克（kg）。;;;2.1.1单自由度系统的运动方程;（2-8）;ωn称为系统的无阻尼自然角频率。可以证明（2-9）式具有如下形式的通解:;若引入;在简谐振动中，完成一个完整的运动周期所需的时间定义为周期T;（2-16）;例2-1如图2-6，一个半径为R的半圆形薄壳，在粗糙的表面上滚动，试推导此壳体在小幅运动下的运动微分方程，并证明此壳体的运动象简谐振子，计算振子的自然振动频率。;（a）;（b）;（b）;当壳体作小幅振动时，即θ很小时，引入近似表达式sinθ≈θ，cosθ≈1，并将（b）、（c）两式代入（a）中，得到:;（2-18b）;(2-20);（2-20）式的根s1、s2作为阻尼因子ζ的函数在复平面上描绘出一条曲线，图中可直观地了解参数ζ对系统运动行为的影响，或者说对系统响应的影响。

;?当ζ=0时，得到两个复根±iωn，此时系统就是简谐振子。;将特征方程的根（2-21）代入（2-19）式，可得系统的通解:;式（2-22），对应于ζ＞1的情况，此时系统的运动是非振荡的，并且随时间按指数规律衰减，x(t)的确切形状取决于A1和A2，也即取决于初始位移x0和初速度v0。ζ＞1的情况称为大阻尼或过阻尼。;这也代表一指数衰减???响应，ζ=1的情况称为临界阻尼。;;其中，，通常称为有阻尼自由振动频率。

;方程（2-24）简化成;;;对于，从（2-23）式中容易导出和，所以此时的响应为:

;2.1.4对数衰减率;由（2-27）式，可得;观察（2-29）式的指数关系，可以自然地引入以下关系式:;对于微小阻尼情况，（2-31）式可近似为;例2-3实验观察到一有阻尼单自由度系统的振动幅值在5个完整的周期后衰减了50%，设系统阻尼为粘性阻尼，试计算系统的阻尼因子。;2.1.5弹簧的等效质量;（2-35）;可得;;2.2单自由度系统的强迫振动;2.2.1系统对于简谐激励的响应;（2-41）;（2-43）;（2-46）;典型的激励与响应关系曲线如图2-13所示。;系统的稳态响应;?由（2-51）式，可见的模等于响应幅值和激励幅值的无量纲比，即;图2-14简谐激励的响应;（2-54）;值得注意的是，当ω=ωn时，（2-50）式所表示的解已不适用了，必须对系统（2-42）重新求解。;另外，在工程上︱H(ω)︱常将取值为的两点P1和P2称为半功率点。半功率点所对应频率之差称为半功率点带宽，在小阻尼情况下，不难证明，半功率点带宽Δω取如下值;下面将注意力转到相角上来，由（2-51）和（2-53）式，不难得到;从（2-60）式和图2-15可以看出:;方程（2-61）也清楚地表明简谐振子在驱动频率ω趋近于自然频率ωn时，响应变为无穷大。;不难证明系统有如下特解;例2-4如图2-17所示，有两个带有偏心的质量反向旋转，旋转角速度为常数，不平衡质量的垂直位移为，由静平衡算起。求。;系统的响应为:;例2-5研究一种基础激振的情况。如图2