电力巡检机器人综合管理平台开发与应用.pdf

电力巡检机器人综合管理平台开发与应

用

广东省深圳市

518057

摘要：随着电网规模的不断扩大，人工巡检的工作量也在进一步加大，容易

产生因人力资源、设备资源有限引起的人工巡检不到位等情况。为了应对运维工

作的现状，结合机器人技术的不断发展，近年来巡检机器人得到了广泛的应用，

逐渐替代了人工巡检方式，实现了远程监控、分析运行中的电气设备、母线及其

引接导线的实时状况，监测电气节点的发热温度、变压器的油温/油位数据等功

能。通过对电力巡检机器人综合管理平台的应用扩大应用区域巡检的范围，提高

巡检的效率，对现场监测数据进行分析和整理，为电网综合监测管控体系提供数

据支撑，提升电网数据监测及应用的水平。

关键词：电网；巡检机器人；远程监控

引言

现阶段，国内220kV及以下电压等级变电站基本为无人值守模式，500kV变

电站为少人值守模式，将来也要陆续普及无人留守。变电站内监测对象众多，常

规的在线监测安装范围有限，一些施工困难或危险区域往往难以监测，因此许多

日常运维工作需要依靠人工巡检完成。站内存在大量的设备，且较分散，人工巡

检工作量大，导致运维人员工作负荷和压力较大，特别是在电力管廊等工况复杂

的环境中，更加增加了安全风险和隐患。

1总体架构

电力巡检机器人综合应用平台运行于数据管理的内部网络，它包含了应用系

统、结构方案、具有自感应部署功能的巡检机器人本体以及第三方巡检部分等四

方面内容。

对于应用系统而言，主要是采集数据的高级应用功能，包括储存、分析、显

示、指令控制、状态研判等方面。具有自感应部署功能的巡检机器人利用电力通

讯网络与接口保持对接，按照各项巡检任务和指令达到监测区域，收集信息上传

至采集终端。第三方巡检部分和外部平台则是利用规范化接口构建巡检机器人本

体与采集终端的双向通讯。按照平台业务功能和技术应用架构，详细整合其应用

功能，按照平台物理层级开展技术应用功能的方案实现。

巡检机器人一体化管控平台实现了两级部署，不仅实现了本地化运行需求，

又可统一管理指定范围内的机器人，达到了数据统一储存、集中管控的目的。

2业务功能描述

（1）开发挂轨式巡检机器人综合应用平台，实现远程控制、监测和评估机

器人的实时运行状态，制定并下发自动巡检方案，实现7×24h往复式巡检，通

过机器人云台采集装置采集现场图像，传输至管控平台进行存储和分析，实现对

保护、测控、通信等厂站设备的指示灯状态、压板状态和表计读数的智能判断，

对有异常的分析结果及时上报平台；制定统一接口规范，支持第三方机器人产品

接入，统一协调管理。

（2）试制适合变电站室内区域使用的挂轨式巡检机器人，集成可见光、温

湿度、氢气、氧气、烟雾、噪声等各种监测装置，满足变电站室内设备巡检和智

能分析的要求。

（3）研究现场异常和事故信息快速收集机制，将发生异常和事故的时间、

地点、环境状况、现场图像分析结果等内容整理为分析报告，存入知识库，结合

其他外部系统数据，实现归纳不同条件和因素下各种设备的故障数据趋势等多种

高级应用，为设备运行维护工作提供有效的数据支撑。

（4）结合现有电网调度相关业务系统、辅助监控系统的运行，获取室内环

境、空调运行状态、风机运行状态等数据，同时向其他系统提供巡检机器人采集

分析数据，实现系统间互动互通、数据共享；在其他系统出现告警时，通过数据

共享，获得告警位置、类型等信息，巡检机器人可前往告警地点，将可见光、热

成像等信号实时传输至管控平台，缩短告警处理时间，在出现误告警时可避免浪

费人力资源，出现真实告警时，处理人员可提前熟悉现场情况，提高处理效率。

3图像识别描述

总体识别流程如下：首先以柜体为单位拍摄全景图，然后依次定位柜体上的

各个仪表，并调整相机倍率和焦距（即二次对焦），拍摄待识别仪表的大图，最

后根据仪表类型调用相应的图像识别算法，得到识别结果。在二次对焦功能中，

需要根据标定的模板从全景图中定位待识别的仪表，得到仪表的具体位置和尺寸，

从而调整相机参数实现仪表大图的拍摄和后续识别。仪表按照识别策略大致可分

为LED型仪表、指示灯型仪表、指针型仪表和机械状态型仪表。