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《工业机器人技术基础》课程试卷C卷参考答案
xxxxxxxxx职业学院
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）
xxxxxx学年第xx学期期末考试11．（A）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法
与系统分辨率等部分组成。
《工业机器人技术基础》课程试卷C卷
A.定位精度B.作业范围C.重复定位精度D.承载能力
（适用于工业机器人技术专业）
12．下列所述的（B）项为水平多关节机器人。
考试形式：闭卷答题时间：90分钟A.VersatranB.SCARAC.UnimateD.PUMA562
题号一二三四五总分13.刚体在三维空间中的位姿可用（C）来描述。
核分人题分
A.由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵B.由位置矢量组成的3x1矩阵
复查人得分
C.由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵D.由方向余弦阵组成的3x3矩阵
一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）
14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。
1．工业机器人是由仿生机械结构、电动机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产，
A.若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘B.若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘
能够自动执行工作指令的机械装置。
C.相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变D.若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘
2.目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、OTC、松下和发那
15.D-H法规定：{n}系变换到{n+1}系的核心变换步骤为：（A）。
科。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS、瑞士的ABB、意大利的COMAU，英国的Autotech
A.z转→z移→x移→x转B.z转→x
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