现代控制理论 总结复习 学习课件.ppt

第四章小节要点：能控性与能观性概念系统的实现重点能控性与能观性判据（重点）能控性与能观性分解（重点）难点能控与能观性分解之非奇异矩阵的构造第六章小节状态反馈状态反馈任意配置极点点的充要条件状态反馈阵的计算（重点）算法1算法2观测器状态观测器可构造的充要条件状态观测器的构造同维观测器（重点）降维观测器带观测器的状态反馈闭环系统的分离性祝考试取得好成绩！*本课程内容?状态空间模型(modeling)?基于状态空间模型的系统分析（Analysis）运动分析、能控性、能观性、稳定性?基于状态空间模型的系统综合（Synthesis）极点配置、稳定化控制器设计、观测器设计.第一章小节*第二章控制系统的状态空间描述第二章小节本章必须掌握的内容:基本概念状态空间表达式的建立(重点)微分方程传递函数物理系统状态变量图的绘制(重点)线性变换对角标准形约当标准形本章难点:状态变量的选择非奇异矩阵的求取*第三章状态方程的解第三章小节掌握:线性定常系统状态方程的解的形式离散连续关键：状态转移矩阵的求法难点：离散状态转移矩阵的求法*现代控制理论*第五章小节平衡工作点的稳定性李雅普诺夫意义下的稳定性一致稳定性渐进稳定性大范围稳定性判断系统的稳定性李雅普诺夫第一方法李雅普诺夫第二方法*