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机器人建模与控制
第6章机器人轨迹规划
6.1路径与轨迹
⚫机器人将盛满水的杯子由移到
⚫因存在障碍物，机器人末端不能简单地沿直线段移动，而是需要绕过障碍
物，例如沿图中的一系列红点移动
⚫移动过程中，机器人末端的姿态需要保持不变（姿态角α恒定）
cos−sin0
0sincos0
⚫末端位姿形成了笛卡尔空间中以=为首、
40010
0001
cos−sin0
0sincos0
以=为尾的位形序列，即笛卡尔空间路
4
0010
0001
径
6.1路径与轨迹
0⚫笛卡尔空间路径是运动的纯几何描述，与时间
无关
1
0⚫笛卡尔空间轨迹[]则是指定了时
间律的笛卡尔空间曲线
⚫笛卡尔空间轨迹不仅包含机器人末端位姿信息，
还包含速度和加速度信息
⚫通过逆运动学，可以将笛卡尔空间路径和笛卡
尔空间轨迹分别变换为关节空间路径和关节空
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