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ＴｏｔａｌＮｏ．２７８冶金设备总第２７８期
Ｅｘｔｒａｅｄｉｔｉｏｎ２０２２ＭＥＴＡＬＬＵＲＧＩＣＡＬＥＱＵＩＰＭＥＮＴ２０２２年增刊（１）
基于ＡＩ视觉与机器人的智能化柔性打磨技术研究
田冬冬①
（北京中冶设备研究设计总院有限公司北京１０００２９）
摘要本文介绍对配重铁在生产过程中打磨合模缝毛刺及浇冒口的ＡＩ视觉与机器人智能化柔性打
磨系统。该系统针对铸造工艺造成的配重铁毛坯料一致性差，清理打磨浇冒口和合模缝毛刺难度大，机械
化和自动化的程度不高，工作效率低、劳动强度大、作业环境污染严重和安全隐患大等众多问题，研究了一
套基于ＡＩ视觉与机器人的智能化柔性打磨系统。通过利用３Ｄ激光扫描系统对大型复杂铸件外形结构进
行扫描，ＡＩ视觉系统分析点云数据重新建立配重铁毛坯料实际模型，并引导机器人进行实际打磨路径规
划，完成相关合模缝和浇冒口的打磨清理工作，整个打磨过程在密闭空间进行，针对生产过程中产生的粉尘
及铁屑进行监控并进行集中搜集，最终实现配重铁的自动化生产，并且严格执行了环保安全法。
关键词复杂曲面ＡＩ视觉机器人智能化柔性打磨
Ｄｏｉ：１０３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１－１２６９２０２２Ｚ１００５
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＦｌｅｘｉｂｌｅＧｒｉｎｄｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢａｓｅｄ
ｏｎＡＩＶｉｓｉｏｎａｎｄＲｏｂｏｔ
ＴｉａｎＤｏｎｇｄｏｎｇ
（ＢｅｉｊｉｎｇＭｅｔａｌｌｕｒｇｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＲｅｓｅａｒｃｈＤｅｓｉｇｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００２９）
ＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅＡＩｖｉｓｉｏｎａｎｄｒｏｂｏｔｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｆｌｅｘｉｂｌｅｇｒｉｎｄｉｎｇｓｙｓｔｅｍｆｏｒｇｒｉｎｄｉｎｇ
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