《自动控制原理 》课件第4章.ppt

4-1设单位负反馈控制系统的开环传递函数为

试判断下列点是否是系统根轨迹上的点。若是根轨迹上的点，则说明Kg值多大时根轨迹经过它。

(1)a点(－2＋j0)；(2)b点(0＋j1)；(3)c点(－3＋j2)。

习题4-2设单位负反馈控制系统的开环传递函数为

试用解析法绘出根轨迹增益Kg从0→＋∞变化时系统的根轨迹图。解已知控制系统的对象传递函数为

(1)选择 和 以使系统的根轨迹通过A1，2＝－1.5

±j1.5点。

若控制器的传递函数为

Gc(s)＝Kg

则系统的开环传递函数为

当Kg在0~∞间变化时，系统的根轨迹除实轴［－1，0］区段以外的部分是一条通过(－0.5，j0)点的垂直线，如图4-23中的粗虚线所示。

显然，无论Kg取何值，根轨迹不会通过A1，2点。为了将实轴以外的根轨迹左移，最简便、直观的办法是要控制器提供一对开环零、极点，其参数配置成

即控制器的传递函数为图4-23随动系统根轨迹图于是，系统的开环传递函数变为

系统的根轨迹除实轴［－3，0］区段外，其余部分左移，是一条通过(－1.5，j0)点的垂直线，如图4-23中的细虚线所示。显然根轨迹刚好通过A1，2点。由于根轨迹左移，提高了系统的相对稳定性和瞬态响应的快速性。根据幅值条件方程，可得对应于根轨迹A1，2点的Kg值为

(4-64)

相应的开环放大倍数为

(4-65)

(2)选择 和 以满足Kv≥12的要求。从以上分析可知，系统的根轨迹已通过－1.5±j1.5点，但在该点上的速度误差系数为 未能满足要求。根据题目要求，开环放大倍数必须提高12/1.5＝8倍以上。为了达到此目的，可以在控制器中再增加一对开环零、极点 和 其相应的传递函数为

且必须满足为了使增加这对零、极点后不致影响实轴以外的根轨迹形状，这对零、极点必须选择在负实轴上很靠近原点的地方，以组成一对偶极子。因此可选定为

这样，控制器的传递函数可进一步改进为

(4-66)采用这种控制器时，随动系统的开环传递函数为

由此绘制出系统的根轨迹如图4-23中的粗实线所示。

下面用根轨迹法校验采用了由式(4-66)所表示的控制器后随动系统是否已满足要求。对应于闭环极点s1，2＝－1.5±j1.5，根轨迹增益可用幅值条件求出为

(4-67)

比较式(4-64)和式(4-67)可见，加入开环偶极子 、

后，闭环极点s1，2＝－1.5±j1.5的根轨迹增益 基本不变。但相应的开环放大倍数K却有显著的变化，其值为

(4-68)

比较式(4-65)和式(4-68)可见，加入开环偶极子后，系统的开环放大倍数增大了10倍。所以 满足了Kv≥12的要求。必须指出，本随动系统采用式(4-66)表示的控制器后，闭环特征方程由四阶方程降为三阶方程，因为其中的一个闭环极点s＝1正好与闭环零点z＝－1相抵消了。另外，当Kg＝4.57时，闭环极点除了s1，2＝－1.5±j1.5外，尚有一个闭环极点s3(其值约为－0.052)。由于闭环极点s3与另一个闭环零点 非常靠近，从而构成一对闭环偶极子，这对偶极子对系统的动态性能影响甚微，故系统的动态性能主要由s1，2这对闭环主导极点所决定，即系统的动态性能指标为

使用MATLAB提供的根轨迹函数，可以方便、准确地绘制控制系统的根轨迹图，并可利用根轨迹图对控制系统进行分析。下面介绍与根轨迹绘图有关的函数。4.5用MATLAB绘制系统根轨迹图1.根轨迹函数rlocus()

用于绘制系统的根轨迹图，其调用格式如下：

rlocus(sys)

rlocus(sys，k)

r＝rlocus(sys，k)

［r，k］＝rlocus(sys)其中，输入变量k为人工给定的增益；输出变量r为返回的闭环根；输出变量k为返回的增益。2.计算根轨迹上点的增益函数rlocfind()

用于确定根轨迹上某一点的增益值k和该点对应的n个闭环根，其调用格式如下：

［k，poles］＝rlocfind(sys)

［k，poles］＝rlocfind(sys，p)

其中，p为根轨迹上某点的坐标值；k为返回的根轨迹上某点的增益；poles为返回该点的n个闭环根。3.网格线函数sgrid

用于根轨迹作图，其调用格式如下：

sgrid

下面通过具体实例说明这些函数的应用。【例4-16】已知系统的开环传递函数为

试绘制