一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN110109469A

(43)申请公布日2019.08.09

(21)申请号CN201910207123.5

(22)申请日2019.03.19

(71)申请人南京理工大学泰州科技学院

地址225300江苏省泰州市泰州梅兰东路8号

(72)发明人温宏愿刘小军牛绿原刘增元张朋

(74)专利代理机构无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙)

代理人王闯

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种具有颜色、识别、定位、跟踪

功能的四旋翼无人机的控制系统

(57)摘要

本发明涉及多旋翼无人机技术领

域，尤其涉及一种具有颜色、识别、定

位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系

统。本发明采用的技术方案是：一种具有

颜色识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人

机的控制系统，其特征在于：包括电源模

块、飞行控制模块、飞行姿态采集模块、

超声波测距模块、视觉处理模块以及电机

驱动模块，飞行姿态采集模块用于检测飞

行姿态，超声波测距模块用于测量飞行高

度，电机驱动模块为无人机提供动力，视

觉处理模块用于检测目标颜色块像素大小

以给飞行器发出切气球或者躲避气球的指

令。本发明的优点是：飞行稳定，悬停效

果好，自主颜色识别、追踪成功率高，很

好地满足了比赛要求和各项任务。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

发明专利申请公布后的视为撤回

IPC(主分类):G05D1/08专利申发明专利申请公布后

2022-07-01

请号:2019102071235申请公布的视为撤回

日

权利要求说明书

1.一种具有颜色识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统,其特征在于:包

括电源模块、飞行控制模块、飞行姿态采集模块、超声波测距模块、视觉处理模块

以及电机驱动模块,所述电源模块分别与飞行控制模块、飞行姿态采集模块、超声

波测距模块、视觉处理模块以及电机驱动模块电连接以提供电源,所述飞行控制模

块分别与飞行姿态采集模块、超声波测距模块、视觉处理模块以及电机驱动模块连

接用于接收并处理所述各模块的数据信息,所述飞行姿态采集模块用于检测飞行姿

态,超声波测距模块用于测量飞行高度,电机驱动模块在飞行控制模块产生的PWM

信号控制下为无人机提供动力,飞行控制模块与飞行姿态采集模块之间通过I2C协

议进行数据传输通讯,所述视觉处理模块用于检测目标颜色块像素大小以给飞行器

发出切气球或者躲避气球的指令。

2.根据权利要求1所述的一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的

控制系统,其特征在于:所述飞行控制模块为STM32F407芯片,所述STM32F407芯片

搭载Cortex-M3内核,内部集成1MBFlash和192KBRAM。

3.根据权利要求1所述的一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的

控制系统,其特征在于:所述飞行姿态采集模块为MPU6050,集成三轴MEMS陀螺仪、

三轴MEMS加速度计和AK8975电子罗盘,可以测量出三轴加速度、三轴角速度和

三轴磁场。

4.根据权利要求1所述的一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的

控制系统,其特征在于:所述超声波测距模块为US-100超声波测距模块,

其可以提供2CM-450CM非接触式距离感测功能。

5.根据权利要求1所述的一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的

控制系统