机器人操作系统ROS原理及应用 课件 14 作业与习题.pptx

习题课;1、建立以“班级号+学生序号”命名的文件夹，并设置文件夹的权限为：

宿主用户：rwx组用户：r-x其它用户：---

然后通过使用重定向命令把设置好权限后“ls-l”命令显示的结果放到文件A01中。

2、下载science.txt文件，把其中含有单词“and”的行放到文件A02中，然后用wc统计A02文件并把统计结果追加到A02文件。

(wgethttp://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/science.txt)

3、把本机历史命令放到A03文件中，筛选其中使用了ls命令的内容存放到ls.txt文件中、使用了cd命令的内容存放到cd.txt文件。

4、确定上述的三个文件都放在已建立的文件夹中，然后把文件夹压缩为zip格式的压缩文件。

;安装ROS集成开发环境主要包括以下部分：

1、使用vmware虚拟机软件安装ubuntu20.04

2、在ubuntu20.04虚拟机中安装ROS（noetic）

3、在已安装好ROS的ubuntu虚拟机中安装vscode（包括必要插件）

把安装过程的截图存放到word文档中上传，截图必须是电脑屏幕的全屏截图。

;1、创建名称为mycatkin_ws工作空间

2、进入工作空间src目录

3、刷新工作空间路径到ROS环境

echo“source~/mycatkin_ws/devel/setup.bash”~/.bashrc

4、关闭当前终端窗口后再开一个新终端;1、下载软件包（2:8080/file/turtlesim.zip）

2、放入工作空间的src目录并解压

3、在工作空间运行catkin_make命令编译工作空间下的软件包

4、运行

roscore

rosrunturtlesimturtlesim_node

rosrunturtlesimdraw_square;1、使用rospacklist统计本机上的软件包，把软件包清单存入文件allpack

2、统计软件包数量追加到allpack

3、把turtlesim软件包的目录路径存入文件tj_turtle

4、把turtlesim包所包含的文件和目录列表追加到tj_turtle;重置:rosservicecall/reset

1、在ROS中启动小乌龟示例程序

$roscore

$rosrunturtlesimturtlesim_node

2、创建命令脚本文件，运行后绘制以下图形